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公开(公告)号：CN116619402A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310506519.6
申请日：2023-05-08
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本发明在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。
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公开(公告)号：CN114744832A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210484417.4
申请日：2022-05-06
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构，包括输入安装盘；输入安装盘和输出安装盘分别安装于输出方轴组件的两侧，输入安装盘和输出安装盘的内侧分别通过铜盘紧固螺钉螺接有输入铜盘和输出铜盘，输入铜盘与输入安装盘之间、输出铜盘与输出安装盘之间涂抹有导热硅脂，输出方轴组件的方轴上安装有磁盘组件，且输入安装盘通过输入组件安装螺栓螺接有输入组件，输入安装盘和输出安装盘顶部套有圆筒，输入安装盘和输出安装盘外侧分别通过散热片紧固螺钉安装有散热片；通过在铜盘与安装盘之间涂抹导热硅脂填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅。将树脂涂抹在铜盘外表面做真空灌封技术，保证其铜盘与安装盘之间真空绝缘，并有效的密封。
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公开(公告)号：CN115126494A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210662403.7
申请日：2022-06-13
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： E21D9/01
摘要： 本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
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公开(公告)号：CN114499282A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210189574.2
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载软启动永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先设置电动机拖动恒转矩负载的软起动时间，并计算软起动时电动机的平均加速度；再设置永磁调速装置处于最大气隙位置，使电动机实现空载起动；然后永磁调速装置启动，减小永磁调速装置的气隙，使永磁调速装置输出端转速大于0；计算永磁调速装置输出转矩、恒转矩负载装备的转矩及永磁调速装置输出转速加速度；进行PID调节，使永磁调速装置输出实时转速加速度等于软起动时电动机的平均加速度；最后调整永磁调速装置的气隙大小，使电动机达到额定转速，完成电动机拖动恒转矩负载软启动。该方法能够保证恒扭矩负载软启动，缓解装备直起直停对电机产生的重载冲击。
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公开(公告)号：CN115717911A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211497407.0
申请日：2022-11-25
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供一种煤矿自动巡检机器人系统及巡检方法，包括排水软管、移动导轨、接水槽、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、巡检机器人、吊装轮系、自动门、电动卷线机、电动绞盘；煤仓的顶部端盖上开有落煤口，自动门安装在落煤口处，上下开合，移动导轨、清洗烘干机构I、清洗烘干机构II、电动卷线机、电动绞盘均安装在煤仓顶部端盖上；本发明可以实现井下煤仓实时监测，能够在井下煤仓恶劣环境下，进行定时巡检、定点巡检、指定任务临时巡检、遥控巡检四种巡检方式，具有煤仓内煤位监测、煤仓壁裂痕、磨损监测、煤仓表面温度识别，有害气体监测，数据分析系统等功能。提高效率降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN115421415A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211032132.3
申请日：2022-08-26
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , B62D11/00 , E21B7/02 , E21B44/00
摘要： 本发明属于底盘纠偏系统控制技术领域，提供了一种矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法，所述系统包括履带底盘和安装在履带底盘平台上的超声波传感器、比例阀、控制器；所述控制方法通过超声波传感器采集距离巷道两侧墙面的距离判断液压履带底盘行驶的偏离方向，根据偏离方向控制比例阀的占空比进而控制马达液压油流量，实时检测履带底盘的偏移情况，实现了对履带偏移量进行实时纠正的效果，可将履带底盘直线行驶偏移位移控制在240mm范围内；将本发明应用于矿用液压履带车可自动调整其行驶方向不偏离巷道中心线，保障其在狭窄巷道中不发生碰撞事故。
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公开(公告)号：CN115208371A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210865682.7
申请日：2022-07-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种矿用机器人自复位按钮开关机电路，包括主控制器、本安输出电源、自复位按钮开关机电路；其中自复位按钮开关机电路包括按键控制电路和按键检测电路。本发明通过采用Mos开关按钮控制Mos开关栅极、源极导通的方式使能控制器上电；并通过运放放大Mos栅极和源极的电压差并与基准电压比较，比较后输出高低电平给主控制器的采集引脚，通过判断电平的高低实现主控制器电源的通断。本发明实现了一键启动和关机的复用。
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公开(公告)号：CN114876575A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210545233.4
申请日：2022-05-19
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种采空区巡检机器人，采用蛇形结构，包括若干单元节模块，由若干单元节模块首尾相连组合而成；单元节模块包括模块骨架、行走组件及调姿组件；行走组件设置在模块骨架的中后部；调姿组件设置在模块骨架的前部；行走组件包括行走驱动电机、带轮传动机构及履带式行走机构；模块骨架采用矩形框架式结构；带轮传动机构设置在模块骨架后端壁板上；履带式行走机构数量为四组，四组履带式行走机构均布设置在模块骨架的四个侧立面上；行走驱动电机通过带轮传动机构与履带式行走机构传动连接；在每个单元节模块的模块骨架内部均设置有无线通信模块和供电模块；相邻单元节模块之间由电磁式快速接头相连，在最前端的单元节模块上安装各类传感器和摄像头。
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公开(公告)号：CN114531060A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210188220.6
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种模糊自适应永磁式恒转矩负载软启动计算方法，涉及机械传动技术领域。该方法首先确定调速型永磁偶合器的气隙与角行程执行机构实际开度的关系，并将关系数学模型存放到综合控制系统。在电机启动前永磁偶合器处于最大气隙状态，切断电机和恒转矩负载减速器之间的连接，保证电机在启动时完全空载；在电机启动后，通过调节角行程执行机构的开度调节永磁偶合器的气隙，将恒转矩负载的转矩缓慢加载到电机侧，实现恒转矩负载的软起动。本发明方法将调速型永磁偶合器的关系数学模型写入到综合控制系统中后，在现场仅需要对启动时间进行设置，调速型永磁偶合器便可以正常工作，在工作过程中自动适应恒转矩负载的性能，满足煤矿的需求。
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公开(公告)号：CN114821044B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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