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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114952886A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210597271.4
申请日：2022-05-30
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种附带机械臂的矿用防爆巡检机器人，包括巡检机器人车架，巡检机器人车架底部设置有车轮，巡检机器人车架上设置有升降轨道，巡检机器人车架顶部安装有六自由度机械臂；巡检机器人车架的前后方分别设置有前方激光雷达、后方激光雷达，与前方激光雷达同侧设置有云台和热成像仪，云台和热成像仪通过丝杠驱动装置与巡检机器人车架上的升降轨道连接；还包括控制系统和与之连接的显示屏，控制系统包括相互电连接的控制上位机和调度上位机。本发明提高了巡检机器人的智能化程度，在操作人员不方便、不能及时到达的煤矿井下变电所等工作环境的情况中，更能得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN114744832A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210484417.4
申请日：2022-05-06
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构，包括输入安装盘；输入安装盘和输出安装盘分别安装于输出方轴组件的两侧，输入安装盘和输出安装盘的内侧分别通过铜盘紧固螺钉螺接有输入铜盘和输出铜盘，输入铜盘与输入安装盘之间、输出铜盘与输出安装盘之间涂抹有导热硅脂，输出方轴组件的方轴上安装有磁盘组件，且输入安装盘通过输入组件安装螺栓螺接有输入组件，输入安装盘和输出安装盘顶部套有圆筒，输入安装盘和输出安装盘外侧分别通过散热片紧固螺钉安装有散热片；通过在铜盘与安装盘之间涂抹导热硅脂填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅。将树脂涂抹在铜盘外表面做真空灌封技术，保证其铜盘与安装盘之间真空绝缘，并有效的密封。
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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN115208371A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210865682.7
申请日：2022-07-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种矿用机器人自复位按钮开关机电路，包括主控制器、本安输出电源、自复位按钮开关机电路；其中自复位按钮开关机电路包括按键控制电路和按键检测电路。本发明通过采用Mos开关按钮控制Mos开关栅极、源极导通的方式使能控制器上电；并通过运放放大Mos栅极和源极的电压差并与基准电压比较，比较后输出高低电平给主控制器的采集引脚，通过判断电平的高低实现主控制器电源的通断。本发明实现了一键启动和关机的复用。
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公开(公告)号：CN114531061A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210189633.6
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种模糊自适应整定永磁偶合器恒转矩负载多机均衡调控方法，涉及传动设备自主控制技术领域。该方法首先确定多台永磁偶合器通过恒转矩负载连接时，单台永磁偶合器气隙变化对该永磁偶合器输出转矩的影响；再确定永磁偶合器气隙与角行程电动执行机构输出转角的关系及角行程电动执行机构开度指令至永磁偶合器输出转矩的传递函数；并确定基准电机；最后通过调节某台或某几台永磁偶合器的气隙大小改变永磁偶合器的输出转矩，进而对调速型永磁偶合器对应电机的输出转矩进行调节，实现多台电机之间的功率均衡。该方法通过使用调速型永磁偶合器实现多机工作模式下的功率平衡。
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公开(公告)号：CN115126494A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210662403.7
申请日：2022-06-13
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： E21D9/01
摘要： 本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
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公开(公告)号：CN114499282A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210189574.2
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种恒转矩负载软启动永磁调速控制方法，涉及永磁调速技术领域。该方法首先设置电动机拖动恒转矩负载的软起动时间，并计算软起动时电动机的平均加速度；再设置永磁调速装置处于最大气隙位置，使电动机实现空载起动；然后永磁调速装置启动，减小永磁调速装置的气隙，使永磁调速装置输出端转速大于0；计算永磁调速装置输出转矩、恒转矩负载装备的转矩及永磁调速装置输出转速加速度；进行PID调节，使永磁调速装置输出实时转速加速度等于软起动时电动机的平均加速度；最后调整永磁调速装置的气隙大小，使电动机达到额定转速，完成电动机拖动恒转矩负载软启动。该方法能够保证恒扭矩负载软启动，缓解装备直起直停对电机产生的重载冲击。
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公开(公告)号：CN114821044B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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公开(公告)号：CN114884180A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210708845.0
申请日：2022-06-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种接触摩擦轮式充电机构及使用方法，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本发明接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
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