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公开(公告)号：CN107650122B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710642606.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉识别的机器人手爪定位系统，包括第一图像获取模块，用于获取定位标记的第一参考图像；第一图像识别模块，用于对获取的第一参考图像中的定位标记进行识别；第二图像获取模块，用于获取定位标记的第二参考图像；第一图像获取模块和第二图像获取模块的拍摄方向的夹角为30°；第二图像识别模块，用于对获取的第二参考图像中的定位标记进行识别；模拟模块，用于根据第一参考图像中的定位标记对第二参考图像中的定位标记进行模拟定位；定位模块，用于根据第一参考图像和第二参考图像中定位标记的位置对机器人手爪的位置进行定位。本发明能够解决现有技术的不足，减少了视觉定位过程中图像处理的运算量，提高了定位速度。
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公开(公告)号：CN109911538A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910073514.2
申请日：2019-01-25
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种桥壳自动化加工生产线，包括：上料装置、桁架机械手、加工机床和下料装置；所述上料装置包括上料运输辊道、驱动所述上料运输辊道的驱动电机以及设置在上料运输辊道一端的抬升旋转机构；所述下料装置包括下料运输辊道、驱动所述下料运输辊道的驱动电机以及设置在下料运输辊道一端的第一下料抬升机构；所述第一下料抬升机构包括下料升降平台，所述下料升降平台的两侧分别设有升降气缸。利用上料装置对待加工桥壳进行上料，然后利用桁架机械手抓取待加工桥壳至加工机床进行加工，加工完毕后再利用桁架机械手将加工好的桥壳放置在下料装置上进行下料，完成加工，因此，应申请无需工人运输桥壳，省时省力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107499878B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710787219.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B65G47/248 , B65G47/52
Abstract: 本发明公开了一种改进的轮毂抓取翻转装置，包括第一传送带、第二传送带、皮带、第一支架、转盘、第一电机、链条、第三支架、第一气缸、第二支架，第二支架上设有通槽和连接杆，连接杆的下方连接有第一安装块，第一安装块设有第一空腔和第二空腔，第二空腔内部连接有若干条连杆和第一转轮，第一安装块下方还通过第二电机连接有第二转轮，第二支架的下方还固定连接有集气盒，集气盒的下方插设有两根滑杆，滑杆的顶部固定连接有顶板和第一弹簧，滑杆的底部连接有第二安装块，第二安装块的底部活动连接有滚珠，滑杆外侧下方固定连接有第三安装块。本发明能够改进现有技术的不足，对轮毂的夹持更加牢固。
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公开(公告)号：CN108453210A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810095241.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种长度可调节的料棒上料装置，包括铁板，所述铁板的上端面固定开设有滑槽，所述滑槽的上端面滑动连接有可移动上料台，所述可移动上料台包括装料槽、凹槽、伸缩板、底座、把手和滑动台，所述底座固定连接在可移动上料台的下端面，所述滑动台固定连接在底座的上端面，所述装料槽固定开设在滑动台的上端面，所述凹槽开设在滑动台的侧端面，所述伸缩板伸缩连接在凹槽的内腔，所述铁板的下端面固定连接有支撑板，所述支撑板的下端面固定连接有支撑框，所述支撑框的下端面固定连接有安装板。本发明通过安装可移动上料台，减少了使用的工作量，提高了工作效率，且可移动上料台的长度可以调节，能适应不同种类的工作环境。
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公开(公告)号：CN108080611A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810096152.4
申请日：2018-01-31
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B22D33/00
Abstract: 本发明公开了一种铸造砂芯搬运桁架机械手的壳体结构，包括底封板、顶封板、内砂芯和第一外砂芯，所述第一外砂芯的一侧设置有固定孔突出，所述第一外砂芯的表面固定连接有第一连接块，所述第一连接块的表面活动连接有连接环，所述连接环的表面活动连接有第二连接块，所述第二连接块的表面固定连接有第二外砂芯。该铸造砂芯搬运桁架机械手的壳体结构，底封板和顶封板通过螺母与内砂芯与第一外砂芯和第二外砂芯固定连接后，配合第一连接块、第二连接块和连接环，使第一外砂芯与第二外砂芯固定连接，通过设置的固定孔突出和滑轨凹陷，达到了导轨与横梁形成一体，避免繁琐的将导轨与横梁组装的过程，从而更有利于批量生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107499878A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710787219.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
IPC: B65G47/248 , B65G47/52
CPC classification number: B65G47/248 , B65G47/52
Abstract: 本发明公开了一种改进的轮毂抓取翻转装置，包括第一传送带、第二传送带、皮带、第一支架、转盘、第一电机、链条、第三支架、第一气缸、第二支架，第二支架上设有通槽和连接杆，连接杆的下方连接有第一安装块，第一安装块设有第一空腔和第二空腔，第二空腔内部连接有若干条连杆和第一转轮，第一安装块下方还通过第二电机连接有第二转轮，第二支架的下方还固定连接有集气盒，集气盒的下方插设有两根滑杆，滑杆的顶部固定连接有顶板和第一弹簧，滑杆的底部连接有第二安装块，第二安装块的底部活动连接有滚珠，滑杆外侧下方固定连接有第三安装块。本发明能够改进现有技术的不足，对轮毂的夹持更加牢固。
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公开(公告)号：CN107433609A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710757253.7
申请日：2017-08-29
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
CPC classification number: B25J15/0633 , B25J15/0052
Abstract: 本发明公开了一种用于夹取钢制工件的机器人手爪装置，包括固定基、第一连接臂、第二连接臂、气缸、第三连接臂和抓取部，抓取部通过限位导杆连接有集气盒，集气盒的一侧活动插设有顶块，另一侧通过第一轴承活动连接有第一气管，第一气管的外侧贯通插设第二气管，第二气管插设第三气管，第二气管的外侧连接有第一毛刷，抓取部连接有抓取板，抓取板的外侧开设有若干条扇形的缺口，抓取板外侧固定连接有若干个环形排列的第一吸盘，第一吸盘位于缺口的外侧，抓取板的外侧还固定连接有若干个环形排列的第一凸棱和第二凸棱，抓取板上还开设有若干个第一通孔。本发明能够改进现有技术的不足，具有更好的钢制工件抓取效果。
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公开(公告)号：CN104972445B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410129621.X
申请日：2014-04-02
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多层储料仓，包括金属框架分割而成的零件框架和产品框架，每个框架分为N层，即整个多层储料仓共具有2×N个区域。各区域均有载物盘和导轨，载物盘两侧设有销孔、下方设有滑动轮。零件框架两侧具有连接于液压升降装置上的升降杆，升降杆具有与销孔相对应的插入销。工作时，插入销插入对应区域的销孔，由液压升降装置带动而提升，将某一零件框架区域的导轨空出，随后放有产品的载物盘沿空出的导轨滑出，以方便取放产品。本发明的多层储料仓充分利用了三维空间、特别是高度方向的空间，以很小的占地面积同时实现了零件和产品的存储，操作方便。
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公开(公告)号：CN108131435B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN201810099807.3
申请日：2018-02-01
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于铸造砂芯搬运桁架机器手的高强度电机齿轮，包括箱体，箱体内设置有相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮上设置有第一轮齿和第二轮齿，第二轮齿位于第一轮齿的两侧，第二轮齿倾斜设置，第二轮齿与第一轮齿的夹角为18°，从动齿轮上设置有第三轮齿和第四轮齿，第一轮齿与第三轮齿相互啮合，第二轮齿与第四轮齿相互啮合；第一轮齿上设置有出油孔，第一轮齿内设置有与出油孔相连通的注油管，注油管贯穿主动齿轮后与注油泵连接，第四轮齿表面设置有橡胶层。本发明能够改进现有技术的不足，提高了齿轮的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114119644B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111516108.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 宁夏巨能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于边缘特征的模板匹配方法，制作模板过程中，通过边缘提取算法提取出零件的边缘特征，匹配过程中，通过边缘提取算法，将整张图像的边缘特征突显出来，使用模板优化算法将原模板逐个像素对比、逐个角度对比，找到最合适的匹配点和角度，再将该位置乘以标定参数矩阵，获得机器人坐标系下的坐标。本方法通过自加工与采购搭建的视觉测量系统较为廉价，具有非接触式、速度快、精度高等优点。
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