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公开(公告)号：CN106003143A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610410466.8
申请日：2016-06-13
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度直线驱动可控机构式机械臂，第一连杆下端固定在机架上，上端连接在第二连杆上，第二连杆一端连接在第一伸缩杆的后半节上，第一伸缩杆的前半节前端连接在机架上，第二连杆另一端连接在第三连杆上，第二伸缩杆一端连接在第二连杆上，第二伸缩杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在执行器上，第四连杆一端连接在第一连杆上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角通过转动副十三连接在第二连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机构主要由两个电缸驱动，能承受较大的载荷，运动链短、机器人转动惯量小，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。
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公开(公告)号：CN106069236B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610412362.0
申请日：2016-06-12
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度可控机构式树枝修剪机械手，第一连杆一端连接在机架上，另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在伸缩杆的后半节上，第三连杆一端连接在机架上，另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第一三角连接件的第一角连接，第一三角连接件的第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在伸缩杆的后半节上，再通过第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆以及第十三连杆的连接，形成多个并联闭环子链。本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点。
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公开(公告)号：CN106041902B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610464989.0
申请日：2016-06-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人，包括手臂升降机构、姿态保持机构、回转支承、底座、末端执行器、伺服电机以及减速器。手臂升降机构包括旋转机架、第一主动杆、第一折杆、支撑杆、横杆、第二连杆和第二主动杆；姿态保持机构包括第一平衡杆、第二折杆、第二平衡杆和平动保持架，旋转机架通过回转支承与底座连接；末端执行器连接在平动保持架上。本发明采用多连杆可控机构,利用安装在旋转机架上的伺服电机进行驱动，具有刚度高、运动惯量小、承载能力强、姿态控制精确、动力学特性好的优点，满足高速、重载搬运码垛需求。
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公开(公告)号：CN107199560A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710539366.X
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/106 , B05B13/0431 , B25J9/126 , B25J11/0075
摘要： 一种轻量化五自由度可控机构式高速喷涂机器人，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂旋转，小臂通过传动链带动执行器在工作平面上做左右摆动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了执行器的抬升高度。本发明克服了现有焊接机器人将电机和减速器安装在关节上，所产生的运动惯量大、残余振动明显和高速工作定位精度低等缺点，具有结构可靠性高、稳定性好和成本低等特点。
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公开(公告)号：CN107127502A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710539367.4
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
IPC分类号： B23K37/02
CPC分类号： B23K37/02
摘要： 一种六自由度可控机构式高速摆焊机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂以转动副十三为中心旋转，第五伺服电机驱动小臂以自身轴线为中心旋转，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第四伺服电机通过包括第一主动杆的传动链控制执行器的抬升高度。本发明将两套曲柄滑块机构通过同一个滑杆对称串联在一起，实现曲柄滑块机构串联传动，克服传统传动机构整体刚度低和占用空间大的缺点，具有传动结构紧凑和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN107053189A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611213169.0
申请日：2016-12-23
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J11/005 , B23K37/0247 , B25J9/00 , B25J9/0009
摘要： 一种立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，该机器人的杆一的一端连接在机架上另一端与杆二的一端连接，杆二的另一端连接在载物台上，杆三的一端连接在机架上另一端连接在载物台上，杆四的一端连接在机架上另一端与杆五的一端连接，杆五的另一端连接在杆三上，杆六中部连接在载物台上，杆六的一端与电动推杆一端连接，电动推杆另一端连接在杆一上，杆六的另一端与杆七一端固定连接，杆六和杆七固定连接成L形，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端连接在焊枪上。本发明提高了机器人承载能力，并可以快速定位焊接位置，提高焊接效率。而且杆件均为轻杆，机构运动惯量小，动力性能好，故电机相同功率下，本发明效率更高。
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公开(公告)号：CN106717541A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611025234.7
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
IPC分类号： A01D46/20
CPC分类号： A01D46/20
摘要： 一种回转多自由度可控直线杠杆伸缩式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN106002938A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610417579.0
申请日：2016-06-12
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/08
摘要： 一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，第一连杆一端连接在机架上，另一端连接在第二连杆上，伸缩杆一端连接在第一连杆上，伸缩杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在执行器上，第三连杆一端连接在机架上，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在第一连杆上，第五连杆一端连接在机架上，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角连接在第一连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机器人运动惯量小，运动链短，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。用伺服电机驱动可以增大机器人的工作空间，电缸驱动可以增大机器人的负载能力，两者相结合。
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公开(公告)号：CN105945918A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610464088.1
申请日：2016-06-23
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/0072 , B23K37/0247 , B23K37/0252 , B25J9/1065 , B25J9/126
摘要： 一种五自由度串并联机构式可控焊接机器人，该焊接机器人的底座与转盘连接，转盘与第一主动杆连接，转盘与第二主动杆连接，转盘与支撑杆连接，第一主动杆与第一连杆连接，第二主动杆与第二连杆连接，支撑杆与第二连杆连接，第三连杆与第一连杆连接，第三连杆与支撑杆连接，第三连杆与第四连杆连接，第三连杆与送丝机连接，第四连杆与第五连杆连接，第五连杆与焊枪连接。本发明刚度大，惯性小，残余振动小，使用寿命长，串并联结合，优劣势互补，使五自由度串并联机构式可控焊接机器人的性能更好。
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