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公开(公告)号：CN106636609B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201710050330.5
申请日：2017-01-20
申请人： 广西大学
IPC分类号： C21D10/00
摘要： 本发明涉及一种凸轮冲击式交变力矩弯扭耦合共振式振动时效方法，由凸轮冲击式交变力矩扭振激励器输出的扭转振动施加到高刚度的旋转转轴上，当转轴的旋转频率等于弯曲固有频率与扭转固有频率之差时，由弯扭耦合共振理论，一个频率等于扭转固有频率的扭振激励可以同时激发起弯曲共振，弯曲共振与扭转共振相互加强，产生足够的动应力来消除高刚度转轴的残余应力。本发明解决了弯扭耦合共振振动时效受制于扭振激励源的问题，通过由凸轮冲击式交变力矩弯扭耦合共振来消除高刚度转轴的残余应力，提高了效率，提高了生产的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107336218A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710538270.1
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/0009 , B05C5/00 , B25J18/00
摘要： 一种六自由度轻量化多连杆喷涂机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂以转动副十三为中心旋转，转动副十三的旋转平面平行于小臂轴向截面，第五伺服电机通过包括第五主动杆的传动链驱动小臂以转动副十四为中心旋转，转动副十四的旋转平面平行于小臂径向截面，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第四伺服电机通过包括第一主动杆的传动链控制执行器的抬升高度。本发明具有结构可靠性高、稳定性好和成本低等特点。
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公开(公告)号：CN107199559A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710538266.5
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/106 , B05B13/0431 , B25J9/126 , B25J11/0075
摘要： 一种五自由度可控机构式圆弧喷涂机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂旋转，小臂通过传动链带动执行器在工作平面上做左右摆动，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了执行器的抬升高度。本发明实现将全部电机和减速器安装到基座附近的低重心轻量化结构设计，电机和减速器都不随运动杆件做大幅度运动，具有结构可靠性高、稳定性好和成本低等特点。
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公开(公告)号：CN107127743A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710538888.8
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
摘要： 一种四自由度可控机构式码垛机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第一末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动第二末级滑套在第一导杆上做上下运动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第三末级滑套在小臂上做前后运动，第一末级滑套、第三末级滑套和第三末级滑套的运动通过传动链合成为第一夹持臂和第二夹持臂的夹持动作，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了第一夹持臂和第二夹持臂的抬升高度。本发明克服了现有焊接机器人将电机和减速器安装在关节上，所产生的运动惯量大、残余振动明显和高速工作定位精度低等缺点。
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公开(公告)号：CN106737574A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611041386.6
申请日：2016-11-23
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/00 , B25J5/007 , B25J9/0009
摘要： 一种可控连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与三角连接板第一角连接，三角连接板第二角与连杆三一端连接，连杆三另一端与连杆四一端连接，连杆四另一端连接在连杆十二上，连杆五一端连接在机架上另一端与连杆六一端连接，连杆六另一端与三角连接板第三角和连杆十二一端同时连接，连杆七一端连接在机架上另一端与连杆八一端连接，连杆八另一端连接在连杆六上，连杆九一端连接在连杆八上另一端连接在连杆三上。本发明适用于高转速的场合，也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。
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公开(公告)号：CN106514620A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611039829.8
申请日：2016-11-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，连杆八一端与三角连接板第二角连接另一端连接在执行终端上，连杆九一端连接在连杆六上另一端连接在曲柄轮上，连杆十一端连接在曲柄轮上另一端连接在连杆五上，连杆十一一端连接在连杆十上另一端连接在连杆三上。本发明采用曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，冲击振动也减少了，传动的效率与传统的机构相比有了提高。
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公开(公告)号：CN106717541B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611025234.7
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
IPC分类号： A01D46/20
摘要： 一种回转多自由度可控直线杠杆伸缩式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN106717540B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611024315.5
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
摘要： 一种混合直线杠杆多自由度可控升降式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。所述剪叉式液压升降台由六杆闭环子链对剪叉机构进行加强。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN107116322A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710539358.5
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
CPC分类号： B23K37/0252 , B25J9/106 , B25J9/126
摘要： 一种轻量化六自由度空间可控机构式高速焊接机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动小臂旋转，小臂通过传动链带动执行器在工作平面上做左右摆动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了执行器的抬升高度。本发明克服了现有大部分连杆机构只能平面驱动传动和空间刚度差等缺点，具有不需要在关节上安装电机和减速器实现空间传动的特点。
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公开(公告)号：CN107088875A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710538889.2
申请日：2017-07-04
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/12
CPC分类号： B25J9/12
摘要： 一种多自由度高精度可控机构式焊接机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第四末级滑套在小臂上做前后运动，大臂是一个以转动副十为支点的杠杆，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链对大臂杠杆的动力臂施加动力，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动小臂以转动副二十六为中心旋转，转动副二十六的旋转平面平行于小臂径向截面，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链驱动第二末级滑套在小臂上做前后运动，第二末级滑套和第四末级滑套通过由第一连杆至第十五连杆构成的传动链传递后驱动执行器做仰角的调整。本发明克服了现有大部分连杆机构只能平面驱动传动和空间刚度差等缺点，具有不需要在关节上安装电机和减速器实现空间传动的特点。
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