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公开(公告)号：CN114787661A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202180006899.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供能够与以往装置相比更灵活地检测天线的设置位置的误差的作业车辆。作业车辆具有控制装置(150)。控制装置(150)具有检测功能(F106)、计算功能(F104)、计算功能(F105)、计算功能(F107)和推定功能(F110)。检测功能(F106)基于车辆的速度、加速度以及角速度来检测常规行驶。计算功能(F104)基于第1天线以及第2天线相对于车辆的设置信息来计算第1车辆方向。计算功能(F105)在检测到常规行驶的情况下，基于第1天线的位置信息的时间变化来计算第2车辆方向。计算功能(F107)基于第2车辆方向来计算用于修正第1车辆方向的方向修正参数。推定功能(F110)基于方向修正参数和第1车辆方向来推定车辆的位置以及姿势。
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公开(公告)号：CN108137091B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201680059002.5
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W40/101 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D131/00 , B62D137/00
Abstract: 具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106030433B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201580010921.9
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。
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公开(公告)号：CN108137091A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680059002.5
申请日：2016-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W40/101 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D131/00 , B62D137/00
Abstract: 具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。
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公开(公告)号：CN117940868A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280058097.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于抑制车辆速度降低并确保针对目标轨道的追随性能。搬送车辆20的行驶系统200包括：计测搬送车辆20的车辆位置的位置传感器273；存储针对构成搬送车辆20的目标轨道11的每个节点12算出的目标轨道11的曲率的存储装置210；以及基于车辆位置和曲率来控制搬送车辆20的行驶的控制装置220。控制装置220具有：将搬送车辆20应通过的目标点设定为车辆位置前方的目标轨道11上的目标点设定部230；以及控制搬送车辆20的行驶以使搬送车辆20从车辆位置朝向目标点行驶的车辆控制部250。在车辆位置前方的节点12处的曲率低于阈值的情况下，目标点设定部230将目标点设定为与曲率为该阈值以上的情况相比远离车辆位置的位置。
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公开(公告)号：CN115244485A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202180018847.0
申请日：2021-03-19
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 发明的目的为，提供能够有效抑制车辙的产生的自主行驶系统。另外，进一步的目的为，在包括行驶于由相向车道构成的运输路线内的无人车辆的自主行驶系统中，提供能够在防止向相向车辆接近的同时抑制车辙的产生的自主行驶系统。车载控制装置(200)具有：偏移量决定部(202)，其基于经由无线通信装置(240)接收到的共通偏移信息来决定基于地图信息(251)的行驶路径(60)的偏移量并生成目标轨道(62)；和自主行驶控制部(201)，其基于目标轨道(62)和本车位置而输出进行车身的行驶控制的行驶指示以追随于附加有偏移量的目标轨道(62)。
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公开(公告)号：CN114423661A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202080063038.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 提供一种搬运车辆，能够在抑制车辆的滑移的同时高效地行驶。自卸卡车(100)具有设置了车轮(103)的车身(101)和车辆控制装置(300)，在行驶路径上行驶，车辆控制装置(300)计算并存储行驶路径上的多个位置处的滑移极限值，读出滑移极限值，计算车轮(103)相对于路面能够维持抓地状态的自卸卡车(100)的最大加速度和最大减速度中的至少一方，与目标位置处的目标速度、最大加速度和最大减速度中的至少一方对应地，设定从自卸卡车(100)到目标位置之间的行驶位置处的目标行驶速度。
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