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公开(公告)号：CN117940870A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280061821.9
申请日：2022-12-26
申请人： 日立建机株式会社
IPC分类号： G05D1/43 , B60T7/16 , E21C47/00 , G08G1/00 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 在接收到停止于待机区间的第1无人车辆的待机区间内的行驶许可请求的情况下，基于第1无人车辆的减速开始位置到达时间、和位于装载区间的第2无人车辆从装载完成通知的接收至向装载区间之外的到达为止的装载区间释放位置到达时间，来计算在第1无人车辆到达减速开始位置之前第2无人车辆到达装载区间之外的发车时间差，基于装载完成通知的接收时刻和发车时间差来计算第1无人车辆的发车时刻，在发车时刻经过之后输出对于第1无人车辆的待机区间的行驶许可。由此，能够缩短装载位置中的无人车辆的更替所需要的时间，能够提高生产性。
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公开(公告)号：CN103826902B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201280046624.6
申请日：2012-05-10
申请人： 日立建机株式会社
发明人： 斋藤真二郎
CPC分类号： B60L9/00 , B60L5/04 , B60L5/08 , B60L5/36 , B60L9/22 , B60L11/005 , B60L11/123 , B60L15/20 , B60L2200/26 , B60L2200/36 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/443 , B60L2240/461 , B60M7/00 , B62D6/003 , Y02T10/6217 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/7022 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： 本发明为电驱动自卸卡车，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、和转向控制装置（32）构成的控制装置（200），在车辆主体（1）到达滑接线结合区间（C）之前的第1行驶区间中，进行以与第1滑接线（3L1、3R1）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在经过滑接线结合区间之后的第2行驶区间中，进行以与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在滑接线结合区间中，从代表点向着第2目标点设定规定路径，并沿着该规定路径以最终与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式进行对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制。由此，即使在滑接线的结合区间中，也能够减轻滑接行驶中的驾驶员的操作负担，并进行稳定的滑接行驶。
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公开(公告)号：CN103826903B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201280046697.5
申请日：2012-05-10
申请人： 日立建机株式会社
CPC分类号： B60L5/00 , B60L5/08 , B60L5/36 , B60L9/22 , B60L11/08 , B60L15/20 , B60L2200/26 , B60L2200/36 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60M1/12 , B60M7/00 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： 在本发明中，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）和转向控制装置（32）构成控制装置，该控制装置基于由相机（15）取得的图像信息，在车辆主体（1）在滑触线结合区间（C）以外行驶时，进行以追随于滑触线（3L、3R）行驶的方式向车辆主体（1）施加横摆力矩的控制，在滑触线结合区间（C）行驶时，不进行施加上述横摆力矩的控制。另外，将取得的图像信息转换成坐标信息，基于该坐标信息，在车辆主体（1）在滑触线结合区间（C）以外行驶时，算出车辆主体（1）的代表点和位于滑触线（3L、3R）上的目标点，并以使代表点接近目标点的方式向车辆主体（1）施加横摆力矩。由此，即使是滑触线的结合区间，也能够减轻滑触行驶中的驾驶员的操作负担并进行稳定的滑触行驶。
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公开(公告)号：CN105467991A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510535944.3
申请日：2015-08-27
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
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公开(公告)号：CN103826902A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201280046624.6
申请日：2012-05-10
申请人： 日立建机株式会社
发明人： 斋藤真二郎
CPC分类号： B60L9/00 , B60L5/04 , B60L5/08 , B60L5/36 , B60L9/22 , B60L11/005 , B60L11/123 , B60L15/20 , B60L2200/26 , B60L2200/36 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/443 , B60L2240/461 , B60M7/00 , B62D6/003 , Y02T10/6217 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/7022 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： 本发明为电驱动自卸卡车，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、和转向控制装置（32）构成的控制装置（200），在车辆主体（1）到达滑接线结合区间（C）之前的第1行驶区间中，进行以与第1滑接线（3L1、3R1）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在经过滑接线结合区间之后的第2行驶区间中，进行以与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制，并在滑接线结合区间中，从代表点向着第2目标点设定规定路径，并沿着该规定路径以最终与第2滑接线（3L2、3R2）追随地行驶的方式进行对车辆主体（1）付与横摆力矩的控制。由此，即使在滑接线的结合区间中，也能够减轻滑接行驶中的驾驶员的操作负担，并进行稳定的滑接行驶。
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公开(公告)号：CN107428366A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580077203.3
申请日：2015-10-05
申请人： 日立建机株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： 作业车辆的操舵控制装置(20)具备：电动马达装置(34)，其对转向柱(33)产生助力扭矩；和变流器(43)。操舵控制装置(20)具备：负荷扭矩传感器(39)，其安装于电动马达装置(34)与操舵机构部(21)的负荷部分之间，对操舵系统的负荷扭矩进行检测；操舵负荷扭矩算出单元(41)，其基于负荷扭矩传感器(39)的输出值算出操舵负荷扭矩；和助力扭矩算出单元(42)，其将从操舵负荷扭矩算出单元(41)输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向电动马达装置(34)指示的助力扭矩，并向所述变流器(43)发出指令。
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公开(公告)号：CN106030433A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010921.9
申请日：2015-03-03
申请人： 日立建机株式会社
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0223 , G05D1/0027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0297 , G05D2201/021
摘要： 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。
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公开(公告)号：CN105966294A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510971356.4
申请日：2015-12-22
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 本发明提供一种运输车辆的卸载作业判定装置，即使成为载货滞留在货箱内的状态，也能够高效地将载货从货箱卸下。本发明是一种判定自卸卡车(1)的卸载作业中的货箱(6)的装载状态的、自卸卡车(1)的卸载作业判定装置(100)，具有：载货滞留状态判定部(191)，其在由车轮速度传感器(16)检测出车轮速度(V)不足停止判断速度(Va)、且由角度传感器(17)检测出货箱(6)倾斜至载货卸载判断角度(θb)、并且由压力传感器(180)检测出视为货箱(6)的振动不再产生的状态时，判定成货箱(6)的装载状态为载货滞留状态；和输出部(20)，其输出载货滞留状态判定部(191)的判定结果。
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公开(公告)号：CN103502040A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280021170.7
申请日：2012-04-05
申请人： 日立建机株式会社
CPC分类号： B60L5/045 , B60L5/08 , B60L9/28 , B60L11/08 , B60L15/2036 , B60L2200/26 , B60L2200/36 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/441 , B60L2240/443 , B60L2240/62 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , Y02T10/642 , Y02T10/645 , Y02T10/70 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要： 本发明提供一种电驱动自卸卡车。本发明中，车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、操舵控制装置（32）构成根据通过滑接线检测装置（摄像机）（15）检测的信息对集电装置（4L、4R）的滑板（4La、4Ra）的升降进行控制的控制装置（200）。另外，该控制装置（200）根据通过滑接线检测装置检测的信息运算滑板与滑接线（3L、3R）的位置关系，当滑板脱离与滑接线接触的规定的范围时，禁止抬起滑板的操作，在滑板正在抬起的情况下，以将滑板放下的方式进行控制。由此，能够提供减少电车行驶中的驾驶员的操作负担的电驱动自卸卡车。
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公开(公告)号：CN113677577B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202080017298.0
申请日：2020-09-15
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 本发明提供一种能够在适当的定时实施紧急制动系统的工作测试的自卸车。自卸车具有：前轮用以及后轮用的紧急制动系统，其具有对从液压泵供给的工作油进行蓄压的蓄能器、通过从蓄能器供给的工作油进行工作的制动装置、以及对工作油从蓄能器至制动装置的流路进行开闭的电磁阀；以及控制装置，其在判断为自卸车停止(S11：是)、货箱处于倒伏位置(S12：是)、且向货箱的装载完成的情况下(S15：是/S17：是)，交替地进行前测试处理以及后测试处理(S16/S18)。
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