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公开(公告)号：CN113579467B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110877943.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/24 , G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及智能智造领域的一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质，导入待处理焊缝图像，在待处理焊缝图像的指定侧且光条经过的位置设置感兴趣区域，在感兴趣区域内确定光条位置，并根据感兴趣区域的中心和光条位置定义光条的起始点，以光条的每列像素为推进单位从起始点开始沿光条的路径向前推进，在每次推进时获取当前列的中心点信息，根据中心点信息计算上边界，并根据中心点信息确定是否进行下一次推进，若停止推进，则根据求取的各个上边界确定焊缝点位置。本发明能够同时适用于I型对接窄焊缝、搭接窄焊缝、常规V型对接焊缝、常规I型对接焊缝、常规搭接焊缝等多种焊缝的识别。
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公开(公告)号：CN112489010A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011357668.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种焊缝快速识别方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的线结构光视觉传感器对机器人焊缝进行采集，得到焊缝图像；根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找左焊缝，得到左焊缝边缘点，或根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找右焊缝，得到右焊缝边缘点；将寻找到的所述左焊缝边缘点或所述右焊缝边缘点作为焊缝边界点。本发明实现了对I型对接焊缝、Y型对接焊缝、带钝边V型对接焊缝以及搭接焊缝等多种焊缝快速、准确的进行识别，解决了识别焊缝种类单一，算法复杂且速度慢的问题，提高了识别准确率以及效率。
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公开(公告)号：CN215768258U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202120900955.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种视觉传感器装置，包括外壳体、激光器和相机，所述外壳体内设有竖直设置的调节杆，所述调节杆上套设有安装座，所述安装座通过第一锁紧机构锁紧在所述调节杆上，所述前后调节机构通过第二锁紧机构锁紧在所述安装座上，所述左右调节机构通过第三锁紧机构锁紧在所述前后调节机构上，所述激光器可拆卸安装在所述左右调节机构上；所述相机通过相机安装块固定在所述外壳体内，所述外壳体上设有导通所述外壳体内外用于供连接线穿过的波纹管。本实用新型的有益效果是：实现激光器在上下方向的移动以及前后、左右角度的调整，从而方便在视觉实验时，让识别达到一个较高的进度，并且有一个更好的抓拍角度。
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公开(公告)号：CN212331055U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202021276281.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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