公开(公告)号：CN111759666A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN202010696851.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  李煜 ,  李明枫 ,  廖斌 ,  张康瑞 ,  黄海兰

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；外骨骼驱动部分包括两套驱动组件、齿轮支撑座、前侧支撑座、侧面连接板I、侧面连接板II、换向轮I、换向轮II；手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳、手部固定套、MCP-PIP连接板、手部护板；通过驱动部分的电机带动外骨骼MCP部分、外骨骼PIP部分的线轮动作，通过线轮带动周围的关节连接板、以及连杆机构动作，模拟手指的关节运动，所述装置的结构可拆卸，质量轻，可以高效的远距离传动，且可以较好的贴合手指的实际运动方式，成本低，可以作为整体康复机器人的模块化部分。

公开(公告)号：CN111633665B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202010636352.1

申请日：2020-07-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  侯晓玲 ,  廖斌 ,  彭艳华 ,  李明枫 ,  邹翔 ,  陈艺海 ,  尹炳强 ,  张康瑞 ,  胡增

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  G01N29/06 ,  G01N29/22

Abstract: 本发明公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置及其轨迹规划方法，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。

公开(公告)号：CN111633665A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010636352.1

申请日：2020-07-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  侯晓玲 ,  廖斌 ,  彭艳华 ,  李明枫 ,  邹翔 ,  陈艺海 ,  尹炳强 ,  张康瑞 ,  胡增

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  G01N29/06 ,  G01N29/22

Abstract: 本发明公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置及其轨迹规划方法，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。

公开(公告)号：CN212439297U

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202021427131.5

申请日：2020-07-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  李煜 ,  李明枫 ,  廖斌 ,  张康瑞 ,  黄海兰

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；外骨骼驱动部分包括两套驱动组件、齿轮支撑座、前侧支撑座、侧面连接板I、侧面连接板II、换向轮I、换向轮II；手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳、手部固定套、MCP‑PIP连接板、手部护板；通过驱动部分的电机带动外骨骼MCP部分、外骨骼PIP部分的线轮动作，通过线轮带动周围的关节连接板、以及连杆机构动作，模拟手指的关节运动，所述装置的结构可拆卸，质量轻，可以高效的远距离传动，且可以较好的贴合手指的实际运动方式，成本低，可以作为整体康复机器人的模块化部分。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212331055U

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202021276281.0

申请日：2020-07-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  侯晓玲 ,  廖斌 ,  彭艳华 ,  李明枫 ,  邹翔 ,  陈艺海 ,  尹炳强 ,  张康瑞 ,  胡增

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  G01N29/06 ,  G01N29/22

Abstract: 本实用新型公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利