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公开(公告)号：CN116182702B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310048321.8
申请日：2023-01-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于主成分分析的线结构光传感器标定方法，包括如下步骤：S1.获取传感器的相机内参和畸变系数；S2.采集同一位置的外部光源照射下的标定板图像和投射有激光条纹的标定板图像，进行畸变矫正；S3.获取标定板每次平移的移动向量；S4.利用单应性矩阵求解特征点在局部坐标系的平面坐标；S5.获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；S6.采用主成分分析法将特征点在世界坐标系下的三维坐标重投影为平面坐标；S7.计算光平面到图像平面的单应性矩阵。本发明利用单应性矩阵求解特征点三维坐标，减少了单应性矩阵分解引入的误差，标定精度高于传统基于空间变换的标定方法。
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公开(公告)号：CN111633665B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010636352.1
申请日：2020-07-03
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置及其轨迹规划方法，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。
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公开(公告)号：CN116182703A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310048348.7
申请日：2023-01-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种线结构光传感器标定方法，包括如下步骤：S1.获取传感器的相机内参和畸变系数；S2.采集同一位置的外部光源照射下的标定板图像和投射有激光条纹的标定板图像，进行畸变矫正；S3.获取标定板每次平移的移动向量；S4.利用单应性矩阵求解特征点在局部坐标系的平面坐标；S5.获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；S6.采用主成分分析法将特征点在世界坐标系下的三维坐标重投影为平面坐标；S7.计算光平面到图像平面的单应性矩阵。本发明利用单应性矩阵求解特征点三维坐标，并通过平面约束进行减少三维坐标误差，标定精度高于传统基于空间变换的标定方法。
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公开(公告)号：CN114820401B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210410942.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种直方图变换与边缘信息融合的海上逆光红外图像增强方法，该方法通过统计逆光场景下的海上红外原始图像的直方图，计算直方图中的各个灰度级的占比，并对直方图进行修正后生成新的直方图；对新直方图进行均衡化处理，以及对逆光场景下的海上红外原始图像进行滤波处理，最后将均衡化和滤波处理后的结果进行融合；该方法可以消除海上红外图像的逆光影响，提高整体图像质量，提高红外小目标的对比度与细节信息，克服过度增强，抑制增强结果中的噪声点。
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公开(公告)号：CN116182703B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310048348.7
申请日：2023-01-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种线结构光传感器标定方法，包括如下步骤：S1.获取传感器的相机内参和畸变系数；S2.采集同一位置的外部光源照射下的标定板图像和投射有激光条纹的标定板图像，进行畸变矫正；S3.获取标定板每次平移的移动向量；S4.利用单应性矩阵求解特征点在局部坐标系的平面坐标；S5.获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；S6.采用主成分分析法将特征点在世界坐标系下的三维坐标重投影为平面坐标；S7.计算光平面到图像平面的单应性矩阵。本发明利用单应性矩阵求解特征点三维坐标，并通过平面约束进行减少三维坐标误差，标定精度高于传统基于空间变换的标定方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113686262B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110931856.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种线结构光扫描仪标定方法、装置及存储介质，方法包括：通过扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个光条图像进行光条图像的去畸变处理得到与各个光条图像对应的光条去畸变图像，根据扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个标定板图像进行标定板图像的去畸变处理得到与各个标定板图像对应的标定板去畸变图像。本发明能够避免单应性矩阵分解的误差，具有更好的精度和鲁棒性，同时，提高了线结构光扫描仪标定精度，简化了标定流程，提高了线结构光传感器标定的自动化程度，减少了标定过程中的人工参与，能够适用于标定板作一组平移运动的情形，实现了一组平移运动就能完成标定的目标。
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公开(公告)号：CN113686262A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110931856.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种线结构光扫描仪标定方法、装置及存储介质，方法包括：通过扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个光条图像进行光条图像的去畸变处理得到与各个光条图像对应的光条去畸变图像，根据扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个标定板图像进行标定板图像的去畸变处理得到与各个标定板图像对应的标定板去畸变图像。本发明能够避免单应性矩阵分解的误差，具有更好的精度和鲁棒性，同时，提高了线结构光扫描仪标定精度，简化了标定流程，提高了线结构光传感器标定的自动化程度，减少了标定过程中的人工参与，能够适用于标定板作一组平移运动的情形，实现了一组平移运动就能完成标定的目标。
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公开(公告)号：CN116182702A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310048321.8
申请日：2023-01-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于主成分分析的线结构光传感器标定方法，包括如下步骤：S1.获取传感器的相机内参和畸变系数；S2.采集同一位置的外部光源照射下的标定板图像和投射有激光条纹的标定板图像，进行畸变矫正；S3.获取标定板每次平移的移动向量；S4.利用单应性矩阵求解特征点在局部坐标系的平面坐标；S5.获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；S6.采用主成分分析法将特征点在世界坐标系下的三维坐标重投影为平面坐标；S7.计算光平面到图像平面的单应性矩阵。本发明利用单应性矩阵求解特征点三维坐标，减少了单应性矩阵分解引入的误差，标定精度高于传统基于空间变换的标定方法。
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公开(公告)号：CN114820401A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210410942.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种直方图变换与边缘信息融合的海上逆光红外图像增强方法，该方法通过统计逆光场景下的海上红外原始图像的直方图，计算直方图中的各个灰度级的占比，并对直方图进行修正后生成新的直方图；对新直方图进行均衡化处理，以及对逆光场景下的海上红外原始图像进行滤波处理，最后将均衡化和滤波处理后的结果进行融合；该方法可以消除海上红外图像的逆光影响，提高整体图像质量，提高红外小目标的对比度与细节信息，克服过度增强，抑制增强结果中的噪声点。
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公开(公告)号：CN111633665A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010636352.1
申请日：2020-07-03
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置及其轨迹规划方法，该装置包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上；双目相机设在检测台周边的支撑架上；机械臂包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。
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