公开(公告)号：CN111597645A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010262152.4

申请日：2020-04-06

申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

发明人： 彭芳瑜 ,  杨岑岑 ,  严靖南 ,  周林 ,  邓犇

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F113/28

摘要： 本发明公开了一种机器人去毛刺最优工艺参数选择方法与系统，以浮动主轴的转速S、进给速度f、浮动力F作为实验变量，设计实验方案，结合工件去毛刺后测量的倒角宽度L和粗糙度Ra，构建数据集，采用K-fold交叉验证方法，完成多输入多输出的高斯过程回归模型的训练，利用已训练好的高斯过程回归模型来预测种群POP的所有个体，并基于多目标优化算法NSGA-II求解优化设计模型，得到满足倒角宽度范围的最优去毛刺工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出在要求的倒角宽度范围内达到最大进给速度和最小粗糙度的目标条件的最优去毛刺工艺参数组合，有利于提高去毛刺的加工质量和效率。

公开(公告)号：CN118204841A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410427767.6

申请日：2024-04-10

申请人： 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

发明人： 吴涛 ,  耿在明 ,  邓键 ,  刘辉 ,  杨杰 ,  李冲 ,  秦岩平 ,  周晶玲 ,  陈存军 ,  潘伯操 ,  李咏超 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  严靖南

IPC分类号： B24B1/00 ,  B24B19/00 ,  B24B49/12 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。

公开(公告)号：CN118181310A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410300812.1

申请日：2024-03-15

申请人： 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

发明人： 吴涛 ,  耿在明 ,  邓键 ,  刘辉 ,  杨杰 ,  李冲 ,  秦岩平 ,  周晶玲 ,  陈存军 ,  潘伯操 ,  李咏超 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  严靖南

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。

公开(公告)号：CN118036341A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410430887.1

申请日：2024-04-11

申请人： 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

发明人： 吴涛 ,  耿在明 ,  邓键 ,  刘辉 ,  杨小龙 ,  杨杰 ,  冯自然 ,  叶祥友 ,  周晶玲 ,  潘伯操 ,  李咏超 ,  姚健 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  严靖南

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/16

摘要： 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。

公开(公告)号：CN114700943A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210343534.9

申请日：2022-04-02

申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

发明人： 彭芳瑜 ,  杨岑岑 ,  周林 ,  严靖南 ,  吴涛 ,  徐进 ,  邓犇 ,  刘辉

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。