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公开(公告)号：CN114397887A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111571098.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
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公开(公告)号：CN114446121A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210170930.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 汕头市快畅机器人科技有限公司 , 汕头大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 一种生命搜索集群教育机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）设置多个教育机器人；（2）获取每个教育机器人的ID信息，在电脑并建立生命搜索区域的全局映射坐标系，对各个教育机器人的识别及坐标定位，生成教育机器人的坐标信息后传送至树莓派；（3）各个教育机器人实时收集自身周围的位置信息，获知教育机器人与周围环境的距离信息；（4）各个教育机器人根据电脑传来的生命搜索区域的数据，并结合教育机器人与周围环境的距离信息，判断教育机器人周围的一定距离内是否含有障碍物、其他教育机器人或目标，并生成教育机器人的控制指令，以控制教育机器人的行走方向和行走速度，使各个教育机器人基于障碍物规避下自主集群完成生命搜索工作。
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公开(公告)号：CN113485340A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110785777.3
申请日：2021-07-12
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种群体机器人分布式围捕控制方法及系统，所述方法包括：群体中的机器人利用自身携带的视觉传感器进行目标检测；若群体中的机器人检测到目标，则该机器人利用自身携带的视觉传感器和距离传感器探测得到该机器人当前的第一位置信息和第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定所述机器人对目标进行围捕的围捕形态，并根据所述围捕形态向目标移动；在机器人向目标移动过程中，利用自身携带的视觉传感器和距离传感器实时探测得到该机器人的第二位置信息和第三位置信息，根据实时探测得到的第二位置信息和第三位置信息控制所述机器人进行避障；本发明能够在无通信的环境下实现对目标的分布式围捕。
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公开(公告)号：CN114446121B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210170930.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 汕头市快畅机器人科技有限公司 , 汕头大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 一种生命搜索集群教育机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）设置多个教育机器人；（2）获取每个教育机器人的ID信息，在电脑并建立生命搜索区域的全局映射坐标系，对各个教育机器人的识别及坐标定位，生成教育机器人的坐标信息后传送至树莓派；（3）各个教育机器人实时收集自身周围的位置信息，获知教育机器人与周围环境的距离信息；（4）各个教育机器人根据电脑传来的生命搜索区域的数据，并结合教育机器人与周围环境的距离信息，判断教育机器人周围的一定距离内是否含有障碍物、其他教育机器人或目标，并生成教育机器人的控制指令，以控制教育机器人的行走方向和行走速度，使各个教育机器人基于障碍物规避下自主集群完成生命搜索工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114397887B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111571098.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 汕头大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
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公开(公告)号：CN112527020A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011376837.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 汕头大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统，所述方法为：初始化环境地图中的信息素和机器人位置，对执行环境进行探测，以更新环境地图中的信息素，并根据更新后的信息素和反蚁群算法确定运动路径；当机器人探测到目标或跟随信息素时，通过检测信息素浓度的变化来计算该目标在过去一段时间内的位移变化，并基于跟踪算法自适应调整该机器人的运动速度和方向，以保持对目标的跟踪，通过信息素浓度生成特征点，根据所述特征点确定群体聚合形态，控制群体机器人到达生成的群体聚合形态上，以对至少一个目标进行围捕，本发明能够实现在未知环境和通信受限的情况下的目标搜索和围捕。
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公开(公告)号：CN215384913U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202120372651.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学医学院
Abstract: 本申请公开了一种骨髓腔内径及打磨深度测量装置和系统，涉及医疗用具技术领域，其中该装置，包括：杆体、回弹机构、定位机构和第一主控模块，所述杆体为空心结构，所述杆体的内部设有内腔；所述回弹机构设置于所述杆体的第一端外侧壁，用于感应骨髓腔内径的变化并发送形变信号；所述定位机构设置于所述杆体的第二端外侧壁，用于供外部的光学定位装置进行位置捕捉并获取位置信息，并通过位置信息计算骨髓腔打磨深度；所述第一主控模块设置于所述内腔，所述第一主控模块与所述回弹机构电连接，所述第一主控模块用于根据形变信号计算骨髓腔内径。该装置通过伸入骨髓腔内进行内径和打磨深度，提高了测量的便捷性。
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公开(公告)号：CN217566203U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202121164589.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学医学院
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种髋臼打磨器定位装置，包括：固定座，其包括连接座和底座，所述连接座与机械臂的末端可拆卸连接，所述底座开设有滑动槽；滑动机构，其包括滑块、定位杆和连接座，所述滑块和定位杆设置于所述连接座的顶部，所述滑块与滑动槽滑动连接，所述定位杆与所述滑块的滑动方向平行；夹紧机构，其设置于所述连接座的底部，所述夹紧机构用于固定髋臼打磨器，当所述夹紧机构固定髋臼打磨器时，所述髋臼打磨器的运行方向与所述定位杆平行，本实用新型打磨的精度更高，打磨时更加简便高效。
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公开(公告)号：CN307213772S
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202130508784.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：测量仪（股骨髓腔磨挫深度和髓腔内径）。
2.本外观设计产品的用途：用于测量股骨髓腔磨挫深度和髓腔内径。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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