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公开(公告)号：CN113627425A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
发明人： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
摘要： 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN113284111A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110575493.1
申请日：2021-05-26
发明人： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 张望 , 喻妤婕 , 谢敏冲 , 陈添善 , 陈宪宏
摘要： 本发明涉及医疗信息处理技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉的毛囊区域定位方法及系统，所述方法包括：控制双目立体视觉相机采集标定板图像对，基于采集到的标定板图像对进行双目立体标定；当确定人体头部位于检测区域时，控制双目立体视觉相机采集得到检测区域的RGB图像对；分别确定所述RGB图像对中的毛囊区域，得到毛囊图像对；对所述毛囊图像对进行三维建模，得到毛囊区域的三维坐标，本发明能够在移植头发手术中对供区毛囊进行快速、精确的提取和定位，并且实时反馈数据。
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公开(公告)号：CN113627425B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
发明人： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN112462779A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011374003.3
申请日：2020-11-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN112998825A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110330881.3
申请日：2021-03-26
申请人： 汕头大学
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/322
摘要： 本发明公开了一种植发笔，包括连接壳体，所述连接壳体内设置有开口向下的安装空腔，所述安装空腔内固定有直线移动装置，所述直线移动装置连接有笔体，所述笔体的底部伸出所述连接壳体，所述直线移动装置可带动所述笔体上下活动，所述连接壳体的顶端设置有连接盘，所述连接盘的顶面设置有若干个连接孔，本发明可将整体应用至机械带动操作，减少人工操作，提高了整个手术效率的同时，还可提高手术精度与操作稳定性，更好地把控手术质量。
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公开(公告)号：CN112998824A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110326010.4
申请日：2021-03-26
申请人： 汕头大学
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明公开了一种毛囊移植笔，包括外壳体，外壳体内由下至上依次设置有：穿刺夹断组件，其包括笔头固定块、空心针管、提取夹，笔头固定块连接于外壳体内，笔头固定块的底部伸出外壳体，笔头固定块的底面设置有定位孔，空心针管位于定位孔内并向下穿出笔头固定块，提取夹位于笔头固定块内，提取夹具有第一夹断部、第二夹断部；推送组件，其包括第一直线往复驱动件与推杆；夹断施力组件，其包括第二直线往复驱动件与传动件，本发明极大地提高了毛囊的移植效率，将毛囊取出后即可直接进行移植，省略了将毛囊转存的步骤，并且采用机械夹断、取出、种植毛囊，整个过程稳定性更高，提高操作精度。
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公开(公告)号：CN114518757A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210116146.7
申请日：2022-01-30
申请人： 汕头市快畅机器人科技有限公司 , 汕头大学
摘要： 本发明公开了一种群体巡逻机器人，包括显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体巡逻机器人移动；获取单元，用于获取巡逻机器人当前所处的位置和与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过融合莱维飞行算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；融合莱维飞行算法包括速度排斥影响项、速度跟随影响项、速度趋近影响项。本发明采用莱维飞行算法，不依赖于全局信息与地面站控制，机器人进行遍历巡逻，灵活性、容错性强，同时结合巡逻场景，与实际场景适配性强。
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公开(公告)号：CN112462779B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011374003.3
申请日：2020-11-30
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN114397887A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111571098.2
申请日：2021-12-21
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
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公开(公告)号：CN114397887B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111571098.2
申请日：2021-12-21
申请人： 汕头大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
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