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公开(公告)号：CN104729174A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510127771.1
申请日：2015-03-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地
CPC分类号： F26B25/22 , F26B21/06 , F26B2200/06
摘要： 本发明公开了一种用于农作物烘干的热泵干燥控制器及其控制方法，它包括控制板和上位机系统，所述上位机系统包括人机界面和图像处理模块，控制器采用三段式变温循环干燥工艺，操作员根据农作物的初始条件在上位机系统选择所需的干燥模式后，控制器自动控制物料的烘烤过程，同时，上位机系统监视并记录系统运行情况；控制器在干燥过程中通过工业相机实时采样物料的图像，并根据物料图像的处理结果微调烘干方式。本发明解决了农作物热泵自动干燥技术，能够保证烘干后农作物的外观品质和营养价值；控制器运行可靠，烘干后的物料质量稳定；系统干燥效率高，能耗低，无需人工干预，降低了烘干成本；干燥过程中无污染物排放，无噪音污染。
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公开(公告)号：CN115962642B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211595562.6
申请日：2022-12-12
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司 , 河北雨彤烘干设备有限公司
摘要： 本发明提出的一种大型金银花数字化烘干系统及控制方法，包括：中控子系统、湿花分配子系统、热泵烘干子系统、干花分拣子系统、成品码垛子系统，所述湿花分配子系统进行湿花称重并输送至热泵烘干子系统，经热泵烘干子系统烘干作业后，将烘干后的金银花输送至干花分拣子系统以完成精品花和次品花的分离作业，最后经成品码垛子系统完成金银花的称重、打包、贴标、码垛作业。
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公开(公告)号：CN116038725B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211688233.6
申请日：2022-12-28
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法，所述洗机器人包括电磁式磁吸行走轮、机器人移动本体、安全绳收紧单元、测距及障碍检测单元、姿态检测单元、塔筒清洗单元、视频监控单元、无线遥控单元、UPS单元、清洗液循环单元，所述机器人移动本体通过电磁式磁吸行走轮吸附在塔筒表面，塔筒清洗单元安装在机器人移动本体前部，工作时塔筒清洗单元的清洁头压在风电塔筒外壁自旋并沿往复式轨道来回移动，机器人移动本体也前后移动以清洁风电塔筒外壁，移动过程中测距及障碍检测单元实时检测机器人与风电塔筒顶部和底部的距离，当机器人移动到顶部或底部时，会按特定移动轨迹完成清洗轨迹的切换，在切换轨迹的过程中，清洗单元的相应动作会停止。
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公开(公告)号：CN114159964B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111468340.3
申请日：2021-12-03
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种密相干塔脱硫控制方法，旨在解决现有技术中密相干塔对烟气脱硫处理控制过程存在较长时滞、惯性和扰动的问题。其包括：密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度值计算、基于排出口SO2浓度预测模型的脱硫剂投入变化量算法和模糊PID控制方法。采用流体动力学机械能守恒计算密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度，通过改进的CARIMA模型和基于实际控制过程数据的模型辨识，对密相干塔排出口的SO2浓度进行有效预测并对钙基脱硫剂的投入变化量进行优化计算，根据钙基脱硫剂颗粒浓度计算值及浓度设定值，设计脱硫剂投入调节的模糊PID控制器，实现密相干塔烟气脱硫过程脱硫剂的准确投入和实时调节，利于减少排出口SO2含量的波动，提高烟气脱硫效率，降低脱硫控制时滞和成本。
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公开(公告)号：CN114227893B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111472667.8
申请日：2021-12-03
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无纸面石膏板生产线的双配料成型系统及控制方法，包括数据库系统、控制器和执行单元，所述数据库系统记录无纸面石膏板生产过程中生产参数，所述控制器根据生产需求从所述数据库中调取相应的生产参数，并控制执行单元以单线或双线生产模式完成无纸面石膏板原料的配料和投料工序，同时对各执行单元速率进行控制调整，保证设备平稳运行。本发明可有效避免无纸面石膏板配料过程中配料凝结硬化现象的发生，并可在生产节奏发生改变时自适应调整设备的动作周期，实现单线和双线生产模式的无缝自动切换，提高了生产线的生产效率和容错率。
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公开(公告)号：CN115635292B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211659757.2
申请日：2022-12-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
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公开(公告)号：CN115889231A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211419952.8
申请日：2022-11-14
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B07C5/34
摘要： 一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法，包括上端工作台、多轴机械臂、下端工作台、固定底座、输送带、缺陷产品分类收纳盒；首先多轴机械臂带动上端工作台移动到退火炉卸瓶位置，通过上端工作台中的集成定位块和压力传感器的柔性机械爪，完成玻璃瓶的柔性卸瓶工作；之后多轴机械臂带动上端工作台移动到下端检测位，通过组合上、下端工作台中的检测装置再配合本发明所提出的质量检测方法，来完成玻璃瓶的质检工作；最后根据检测结果，多轴机械臂将玻璃瓶按类型进行转运；通过本发明可以达到降低转运设备的占地面积，避免玻璃瓶在卸瓶过程中受损，提高玻璃瓶的质检速度，提高生产线卸瓶转运效率的目的。
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公开(公告)号：CN115635292A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211659757.2
申请日：2022-12-23
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
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公开(公告)号：CN115529932A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211314754.5
申请日：2022-10-26
申请人： 河北省机电一体化中试基地有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明涉及一种高效无损的金银花采摘装置，包括主轴架、主轴、凸轮盘、顶杆头、拨杆轴座、拨杆轴、拨杆、拨块、梳齿、动力源、压缩弹簧和壳体。凸轮盘固定于主轴架上，且主轴穿过凸轮盘中心孔安装在主轴架上，拨杆轴通过拨杆轴座安装在主轴上，顶杆头一端与拨杆轴的一端连接，另一端与凸轮盘的外端面相切，拨杆均布在拨杆轴上，梳齿均布在主轴上，拨块固定于梳齿的端部，动力源与主轴的一端连接，为主轴提供旋转动力，从而带动顶杆头在凸轮盘上做圆周运动，顶杆头通过凸轮盘的外端面和压缩弹簧带动拨杆轴在拨杆轴座上做往复运动，以使拨杆周期性的与对应的拨块接触，带动梳齿依次对金银花进行入齿、夹紧、采摘和转运。
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公开(公告)号：CN112306064A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011214367.5
申请日：2020-11-04
申请人： 河北省机电一体化中试基地
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/042 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种双目视觉识障的RGV控制系统及方法。该系统包括：主控单元、千兆交换机和RGV组单元。主控单元由人机交互单元、图像识障单元、通信模块组成，RGV组单元由一台或多台RGV组成，每台RGV配有一个下位机控制单元，下位机控制单元将采集到的双目图像传至主控单元，经主控单元图像识障计算后，实现对存在风险的障碍物识别，并将制动指令下发至下位机控制单元，指使下位机控制单元对驱动模块完成驱动控制和行走定位，最终实现避障功能。本发明采用双目视觉，避免了当前RGV主流避障传感方式的诸多局限，且通过主控单元对多台RGV多路图像的集中处理，降低了每台RGV的硬件性能要求，进而可降低系统部署成本。
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