公开(公告)号：CN115793442A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211411999.X

申请日：2022-11-11

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 张建军 ,  韩朋阳 ,  王伟东 ,  李沙沙 ,  刘群坡 ,  苏波 ,  高如新 ,  花岛直彦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机械手控制技术领域，公开了一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法，包括参考阻抗模型的设计、自适应估计律的设计及机械手控制律的设计；参考阻抗模型的设计通过获取机械手末端触觉力信息建立，实现参考位置输出；自适应估计律的设计通过获取机械手关节位置信息，获取机械手操作空间位置，设计基于滑模变量的自适应估计律；机械手控制律的设计基于自适应估计律，获取机械手关节位置信息，计算基于参考阻抗模型的控制律。本发明具有较高的稳定性及有效性，克服了机械手关节摩擦与物理参数时变特性及不精确的量测带来模型不确定的问题，实现了机械手有效稳定的柔顺性抓取，满足了机械手抓取目标多样性要求。

公开(公告)号：CN114755628A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210353033.9

申请日：2022-04-06

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 王伟东 ,  李向水 ,  张恺 ,  邹波蓉 ,  李辉

IPC: G01S3/80 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及阵列信号处理技术领域，公开了一种非均匀噪声下声矢量传感器阵列波达方向估计方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，接收声矢量传感器阵列输出的输出矢量X；步骤2，基于稀疏信号模型，根据所述输出矢量X计算信号协方差矩阵P和噪声协方差矩阵Q，利用所得的信号协方差矩阵P和噪声协方差矩阵Q，构建稀疏协方差矩阵R；步骤3，基于所述稀疏协方差矩阵R构造代价函数，使用代价函数估计稀疏信号功率，并得到信号功率矢量步骤4，对信号功率矢量进行谱峰搜索，所得谱峰对应的声源位置即为估计的目标方位角。该方法能够提高非均匀噪声下声矢量传感器阵列的方位估计的性能。

公开(公告)号：CN113674753A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110916018.6

申请日：2021-08-11

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 陈彦男 ,  邹波蓉 ,  王伟东 ,  景浩 ,  李辉

IPC: G10L21/02 ,  G10L21/0224 ,  G10L19/025 ,  G10L25/18 ,  G10L25/27 ,  G10L25/30 ,  G10L25/45

Abstract: 本发明提出了一种新的语音增强方法。现有非端到端的深度神经网络语音增强方法中，因忽视相位谱学习的重要性而造成增强语音质量不理想问题，不能很好满足网络用户的需求。本发明首先对带噪语音进行分块操作，在编码端的卷积层加入非局部模块，其次添加门控循环单元网络捕捉语音序列间的时序相关性信息，最后使用一维卷积层对输出结果的维度进行调整，并对输出的增强语音块依次进行拼接，提高了增强语音的质量和可懂度。