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公开(公告)号：CN118758282A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410645159.2
申请日：2024-05-22
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G06V20/56 , G06V30/422 , G06V10/75 , G01C21/20
摘要： 本申请公开了一种地图更新方法、设备以及存储介质，该地图更新方法包括：基于获取到的先验地图中各点云数据的高度信息确定多个高度区间；获取关键帧点云数据；将关键帧点云数据中隶属于同一高度区间的点云数据和先验地图中对应高度区间的点云数据进行匹配，分别得到各高度区间的匹配率；将匹配率处于预设的匹配阈值范围内的高度区间作为目标高度区间；基于目标高度区间中的点云数据对先验地图进行更新处理。上述方案，能够对地图进行高效且可靠地更新。
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公开(公告)号：CN118135554A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410323860.2
申请日：2024-03-20
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于反光标志物的位姿识别方法及可移动设备，该基于反光标志物的位姿识别方法包括：构建滑动窗口对点云帧中的点进行遍历；基于滑动窗口中点的反射强度，计算得到相对强度阈值；响应于滑动窗口中存在点的反射强度大于相对强度阈值，启动高亮点云选取，得到反光标志物对应的高亮点云集合；若后续遍历路径中连续预设个点的反射强度均不大于相对强度阈值，则结束高亮点云选取，重新构建滑动窗口对点云帧中剩余的点继续进行遍历；响应于点云帧遍历完成，基于选取到的高亮点云集合对可移动设备进行位姿识别。提高了高亮点云选取的准确性和效率，避免近距离时，激光打在反光标志物上的反射强度骤减导致的点云选取错误的情况。
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公开(公告)号：CN116805279A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310597982.6
申请日：2023-05-24
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06T3/40 , G06V10/54 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08 , G01C21/00 , G09B29/00
摘要： 本申请公开了一种拓扑地图构建方法、装置、电子设备以及存储介质，该拓扑地图构建方法包括：获取预设导引线中各标识符对应的采集图像集，预设导引线用于引导目标对象进行移动；根据各采集图像集中采集图像的纹理信息，对采集图像集中的采集图像进行图像拼接处理，得到各标识符对应的目标图像；将预设导引线中各标识符对应的目标图像存储至各标识符对应的预设拓扑节点中，得到拓扑地图，拓扑地图包括预设拓扑节点。上述方案，能够使目标对象根据获取到的采集图像集构建拓扑地图，进而提升拓扑地图的构建效率和拓扑地图的精度。
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公开(公告)号：CN118212291A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311650212.X
申请日：2023-12-04
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本申请提出一种中心点识别方法、中心点识别装置以及计算机存储介质。所述中心点识别方法包括：获取当前场景的原始激光点云数据；利用预设的货架立柱点云对所述原始激光点云数据进行过滤，得到第一过滤激光点云数据；基于所述第一过滤激光点云数据的最大横坐标与最大纵坐标的坐标组，和/或最大横坐标与最小纵坐标的坐标组以及托盘尺寸，获取所述托盘库位的中心点坐标。通过上述中心点识别方法，使用激光雷达自动识别中心点，大大减少中心点识别实施的工作量，且避免了易出现标点误差大的情况。
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公开(公告)号：CN115755084A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211439206.5
申请日：2022-11-17
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种雾气检测方法及装置，用以实现利用激光雷达实现对目标区域的雾气检测。本申请提供的一种雾气检测方法，包括：通过激光雷达扫描目标区域，得到至少一个扫描点，并对所述至少一个扫描点进行集合划分，得到至少一个扫描点集合；从所述至少一个扫描点集合中筛选出目标扫描点集合，并计算所述目标扫描点集合中每一扫描点对应的角度值和激光束长度；利用所述目标扫描点集合中每一扫描点对应的角度值和激光束长度，对所述目标区域进行雾气检测。
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公开(公告)号：CN115014328A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210649104.X
申请日：2022-06-09
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种栅格地图的动态加载方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取预先保存的全局栅格地图中的占据栅格的第一坐标，在确定当前时刻机器人的位置坐标与上一次更新保存的目标位置坐标的距离大于预设距离阈值、或者确定不存在上一次保存的目标位置坐标时，仅根据位置坐标及预设的区域范围大小在全局栅格地图中确定的包含位置坐标的目标区域范围、以及全局栅格地图中的占据栅格的第一坐标，确定目标区域范围内的目标占据栅格和目标非占据栅格，加载目标区域范围的目标占据栅格和目标非占据栅格构成的目标局部栅格地图，因此在动态加载栅格地铁图时不再进行文件读取操作，从而实现了在动态加载栅格地图时减少资源消耗。
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公开(公告)号：CN113223007A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110715562.4
申请日：2021-06-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种视觉里程计的实现方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；方法包括：对下视相机采集的第一图像进行分割，得到至少两个图像块；获取各图像块的第一特征点及各所述第一特征点的主方向信息；基于局部敏感哈希算法将各所述第一特征点与所述第一图像的上一帧图像包括的第二特征点匹配，得到对应的特征点对；基于所述特征点对确定所述相机采集所述第一图像和所述第一图像的上一帧图像之间的第一位姿变化信息；所述第一位姿变化信息与所述相机的尺度比例参数有关；基于所述第一位姿变化信息确定所述相机采集所述第一图像时的位姿。本申请不受外界光照和反光环境的影响，能够减少视觉里程计的实现时间和提高视觉里程计的精度。
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公开(公告)号：CN118483687A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410598626.0
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本申请公开了一种外参标定方法、系统、设备以及存储介质，外参标定方法包括：获取待标定采集装置在世界坐标系下的至少两个目标位姿信息，待标定采集装置设置于目标设备上，不同的目标位姿信息为目标设备在绕目标设备的设备中心转动不同转动角度时确定的；分别基于各目标位姿信息和待标定采集装置的参考外参，得到各目标位姿信息对应的设备坐标系在世界坐标系下的预估位姿信息，参考外参包括已标定的目标角度外参和待标定的初始位置外参；利用各预估位姿信息，确定位置外参误差；基于位置外参误差和初始位置外参，确定待标定采集装置的目标位置外参。上述方案，能够实现对待标定采集装置的位置外参的标定。
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公开(公告)号：CN117644510A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311679727.2
申请日：2023-12-07
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人作业方法、装置、设备以及存储介质，该机器人作业方法包括：响应于机器人运动到目标地面位置，控制举升臂在第一方向上进行移动，并持续获取作业环境图像，作业环境图像中包括举升臂的位姿标识，第一方向与机器人的移动方向一致；响应于识别到作业环境图像中的第一目标位姿标识，控制举升臂移动到第一目标位姿标识对应的第一目标位姿；控制举升臂在第二方向上进行移动，并在第二方向移动的过程中持续获取作业环境图像，第二方向垂直于机器人移动方向所在的水平面；响应于识别到作业环境图像中的第二目标位姿标识，控制举升臂移动到第二目标位姿标识对应的第二目标位姿进行作业。上述方案，能够提升机器人作业精度。
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公开(公告)号：CN117522980A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311461803.2
申请日：2023-11-03
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/75 , G06V10/762
摘要： 本申请提出一种货物状态检测方法、货物状态检测装置以及计算机存储介质。所述货物状态检测方法包括：获取激光雷达采集的初始点云；基于栈板尺寸和模板点云对所述初始点云进行筛选，获取候选点云；对所述候选点云中的数据点进行聚类，得到所述候选点云的若干簇类；利用类距离与所述栈板尺寸最接近的两个簇类组成检测点云；将所述检测点云与所述模板点云进行匹配，获取所述栈板及其货物相对于理想位姿的状态。通过上述货物状态检测方法，基于激光雷达实现对货物状态的检测，通过先验信息实现对栈板点云的准确提取，通过点云匹配实现对货物偏差的精准估计。
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