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公开(公告)号：CN105898862A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610260319.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H04W84/18 , H04W64/00 , H04W64/003 , H04W64/006
Abstract: 本发明公开了一种基于到达角度的分布式无线传感网络的节点定位方法，该方法下每个节点无需配备类似指南针的设备来统一局部坐标系的方向，这增加了算法适应场景的能力，在复杂的场景无法配备指南针的时候仍然适用。同时本发明方法是线性的，计算简洁方便，并且具有指数收敛性质，收敛速度快，而且算法能保证全局收敛性，说明随机选取初始估计值的情况下不会陷入局部最优值，算法稳定性好；且本发明只需要两个锚节点，避免了大量安装GPS带来的高价格。
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公开(公告)号：CN105511494A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610039700.0
申请日：2016-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种多无人机分布式队形控制的方法，在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；无人机能够主动测量邻居无人机的相对位置信息；对n架无人机设定期望队形，确认测量关系和通信关系；对第1架无人机和第2架无人机进行队形控制，设定第一类速度控制器；同时对第3～n架无人机进行队形控制，设定第二类速度控制器，通过主动测量期望队形中邻居无人机的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的运动距离与期望队形设定的距离一致。本方法通过分布式控制无人机进行编队，同时可以调整队形的尺度避开障碍物。
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公开(公告)号：CN105429133A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510890607.6
申请日：2015-12-07
CPC classification number: Y02E60/76 , Y04S40/22 , H02J3/00 , G06F17/5036 , H02J2003/007
Abstract: 本发明公开了一种面向信息网络攻击的电网脆弱性节点评估方法，包括以下步骤：生成电网信息物理系统的拓扑框架，该框架模型包含电网物理系统的全部目标状态；构造信息攻击作用位置和方式；系统脆弱性的评估。本发明能够从全局角度、结合信息网络的恶意攻击，分析电网信息物理系统中存在的脆弱性，更为客观准确；为电网公司和有关部门提供安全防御意见和建议，保证输电网和配电网的信息安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN104581943A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510020220.5
申请日：2015-01-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H04W64/003 , H04W4/023 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种用于分布式无线传感网络的节点定位方法，其特征在于，所述的分布式无线传感网络中的传感器节点中包括锚节点和未知节点，进行节点定位方法时：针对每个未知节点确定该未知节点的邻居节点，并计算各个未知节点与自身每个邻居节点的距离及距离权重；根据分布式无线传感网络所有未知节点与各个邻居节点的距离权重确定各未知节点的迭代步长；在设定的时间段内，从初始时刻所有传感器节点的位置开始，根据所有未知节点与各个邻居节点的距离权重以及迭代步长对各个未知节点进行循环迭代定位，并以最后一次迭代定位的结果作为各个未知节点最终的定位结果。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快，并且具有完全分布式的特点。
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公开(公告)号：CN104165580A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410361055.5
申请日：2014-07-25
Applicant: 浙江大学 , 杭州经纬自动化有限公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明公开了一种磁导式绝对角度检测系统，现有的环形变压器的体积较大，绕线工艺的复杂，制造成本高；本发明包括磁导式绝对角度检测装置和角度检测信号处理装置；所述的磁导式绝对角度检测装置，包括第一定子、第二定子、第一线圈组、第二线圈组、第三线圈组、第四线圈组、隔磁垫片、第一接线板、第二接线板、第一转子、第二转子；本发明可以保证在绝对角度信息可得的情况下，对于角度值进行细化，提高了检测精度。本发明相比于传统磁阻式旋转变压器测量精度高，结构上简单实用，发展前景较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104066176A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410299500.X
申请日：2014-06-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法，包括：步骤1，部署传感器节点，获取所有未知节点的位置坐标和到达角偏角值的初始估计，所有传感器节点开启定时器，传感器节点包括锚节点和未知节点；步骤2，所有传感器节点进行首次通信，获取所有锚节点的实际偏角值和实际坐标值，计算传感器节点与邻居节点间的归一化向量和偏角差值；步骤3，利用归一化向量和传感器节点间的偏角差值，运行迭代定位算法，直至到达定位器中设定的执行时间，迭代定位算法结束后向汇聚节点输出计算得到的偏角估计值和坐标估计值，完成定位。本发明的有益效果在于，定位算法的收敛快，迭代次数较小的情况下坐标估计误差就能达到接近零。
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公开(公告)号：CN107132844B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710378237.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块等；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。采用本发明方法可使得室内移动机器人在定位和运动中更加精准，且成本低、不会有惯性误差。
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公开(公告)号：CN105511494B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610039700.0
申请日：2016-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机分布式队形控制的方法，在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；无人机能够主动测量邻居无人机的相对位置信息；对n架无人机设定期望队形，确认测量关系和通信关系；对第1架无人机和第2架无人机进行队形控制，设定第一类速度控制器；同时对第3～n架无人机进行队形控制，设定第二类速度控制器，通过主动测量期望队形中邻居无人机的相对位置信息，进行速度控制使得彼此的运动距离与期望队形设定的距离一致。本方法通过分布式控制无人机进行编队，同时可以调整队形的尺度避开障碍物。
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公开(公告)号：CN105872987B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610262187.1
申请日：2016-04-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单移动机器人的分布式无线传感网络节点定位方法，其利用单个配备GPS的移动机器人辅助无线传感器网络进行定位，移动机器人在无线传感器网络内最少只需要进行三次广播即可；每个未知节点不需要能直接测量到机器人，只需要和邻居节点进行通信就可以进行定位，网络拓扑连接更加灵活。同时本发明方法不需要全局信息，每个未知节点仅仅需要和邻居节点通信即可，算法具有指数收敛性质，收敛速度快，而且是全局收敛，不会陷入局部最优值。
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公开(公告)号：CN107203204A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710367405.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G05D1/0088 , B25J11/00 , G01D21/02 , G05D1/021 , G05D1/027 , G06K9/00664 , G06K9/4604 , G06K9/6256 , G06K9/6282 , G06K17/00 , G06K2017/0087
Abstract: 本发明涉及一种基于随机森林和二维码模式识别的移动机器人，包括摄像头、二维码识别模块、通讯模块、温度传感器、湿度传感器、控制器、电机驱动模块、运动电机和工作电机。二维码用于移动机器人在农业场所中的模式识别和定位，摄像头则是用于监测农作物情况，并将其作为输入，通过随机森林算法建立的模型进行行为决策，所述二维码识别模块和摄像头都由串口与控制器进行通讯，移动机器人读取信息再进行运动控制和决策作业。本发明设计合理，由二维码识别模块进行识别和定位，再加之摄像头监测的结果结合随机森林模型进行作业行为决策，能够达到农业自动化，减少人工参与的目的，达到了预期效果，具有成本低、运动精准，效率高。
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