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公开(公告)号：CN103997270B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410252400.1
申请日：2014-06-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种隐极式永磁同步电机的无传感器矢量控制装置；包括基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块等；永磁同步电机与CLARK变换模块连接；CLARK变换模块分别与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块和IPARK变换模块连接；IPARK变换模块分别与第二减法器、第三减法器、第三减法器连接；第一减法器、第二减法器与速度环积分分离PI模块连接；电流环积分分离PI模块与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块连接；基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块分别与锁相环转速估算模块和PARK变换模块连接，PARK变换模块与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块和空间矢量调制模块连接；空间矢量调制模块与整流/三相逆变器连接，整流/三相逆变器与永磁同步电机连接。
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公开(公告)号：CN114962320B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210432934.7
申请日：2022-04-22
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： F04D29/06 , F04D29/58 , F04D29/046 , F04D29/70 , F04D13/06
摘要： 本发明公开了一种用于无轴驱动深海采矿混输泵的自润滑冷却循环系统，包括泵体和位于所述泵体内的导叶通道，所述泵体内且位于所述导叶通道的顶端设有壳体，所述壳体内设有电机，所述电机的两侧分别设有与其相匹配的匹配的轴承一和轴承二，所述轴承一与所述轴承二相互远离的一侧均设有推力盘，所述壳体位于所述推力盘处开设有通道一，所述泵体内且位于所述导叶通道的导叶出口处开口设有与所述通道一相连接的通道二。有益效果：依次流经轴承一间隙、电机定转子间隙、上轴承二间隙、到达叶轮前泵腔，当该腔体压力大于叶轮出口压力时，引流流体进入叶轮流道区域，实现冷却润滑循环。
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公开(公告)号：CN116237936A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310130022.9
申请日：2023-02-14
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统，属于工业机器人技术领域。本发明的通过构建母线电容设计模型、轨迹规划模型对六轴机械臂关节电机运行过程中驱动系统需提供的能量数据进行处理，得到基于共直流母线电力电子拓扑特性的母线电容值；并根据母线电容值，获取基于共直流母线电力电子拓扑的六轴机械臂控制结构参数；再根据六轴机械臂控制结构参数，得到六轴机械臂的运动轨迹，进而本发明能将关节电机反馈的能量直接提供给需要加速的关节电机使用，降低六轴机械臂轨迹运行时的能量消耗，从而实现六轴机械臂轨迹规划控制的节能优化，方案科学、合理，切实可行。
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公开(公告)号：CN114876814A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210436242.X
申请日：2022-04-22
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种模块化的无轴驱动深海采矿混输泵，所述混输泵为无轴的机泵一体化结构，并由多个相同的水力级模块首尾相接组成，每个所述水力级模块均设有润滑冷却循环结构，所述混输泵可进行智能调控。有益效果：该泵采用无轴技术将轴驱动转化为布置在泵内电机驱动，降低混输泵易堵塞的情况，并提高了颗粒的输送效率；通过对泵的模块化设计，使得各个水力级独立，便于在某一个单元级出现故障等问题时，方便维修与更换，以达到降低因为泵的故障导致的工作以及安全问题，从而提高生产效率，降低经济损失等；该无轴混输泵可根据不同水深工况改变扬程来提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114558259A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210317564.2
申请日：2022-03-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种头戴便携式电动空气净化呼吸机，包括主机，主机与右空气通道、面罩、左空气通道依次密封连接成一个圆环形的空气流道；主机的内腔中设有涡轮风机、控制器和电池，左空气导管内设有感应导管，控制器包括微差压传感器、逆变器和微控制器，微控制器包括微差压闭环系统控制单元。本发明还公开了其控制方法，本发明以微差压闭环系统控制单元控制风机电机的转速，自动调节输入至面罩内气流的流速，面罩内的压力保持在正常正压力水平，从而使得使用者可以自由、轻松地呼吸。
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公开(公告)号：CN109861604A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910053209.7
申请日：2019-01-21
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种厨房垃圾处理器高过载无刷直流电机驱动系统：包括第一减法器、PI调节器模块、分时切换控制模块、第二减法器、PI调节器模块、PWM换向控制模块、基于电子飞轮的储能装置模块、高过载系数BLDC模块、粉碎系统模块、霍尔传感器模块、相电流计算模块和速度计算模块；发明还提供一种厨房垃圾处理器高过载无刷直流电机驱动方法：基于电子飞轮的储能装置模块和高过载系数BLDC模块的实现方法，本发明采用短时间最大负载转矩来设计电机的最大扭矩，选择高过载系数来设计电机的额定扭矩，配合特殊设计的电容容组来实现短时的重载粉碎驱动，具有短时间高过载系数的负载特性；相比现有的厨房垃圾处理器电机驱动系统具有体积小、成本低的优势。
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公开(公告)号：CN103997272B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410253352.8
申请日：2014-06-09
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的负载扰动补偿装置，包括负载力矩辨识滑模观测器等；永磁同步电机分别与PARK变换模块、PARK逆变换模块、速度计算模块以及CLARK变换模块；速度计算模块分别与第一加法器和负载力矩辨识滑模观测器连接；第一加法器、第二加法器均与速度环PI调节器连接；CLARK变换模块与PARK逆变换模块连接；PARK逆变换模块与负载力矩辨识滑模观测器、第四加法器和第三加法器连接；负载力矩辨识滑模观测器与负载力矩辨识值前馈补偿系数单元连接；负载力矩辨识值前馈补偿系数单元与第二加法器连接；第二加法器与第四加法器连接；第四加法器与电流环PI调节器连接；第三加法器与电流环PI调节器连接；电流环PI调节器与PARK变换模块连接；PARK变换模块与空间矢量调制模块连接；空间矢量调制模块与整流/三相逆变器模块连接，整流/三相逆变器模块控制永磁同步电机运行。
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公开(公告)号：CN103997272A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410253352.8
申请日：2014-06-09
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机的负载扰动补偿装置，包括负载力矩辨识滑模观测器等；永磁同步电机分别与PARK变换模块、PARK逆变换模块、速度计算模块以及CLARK变换模块；速度计算模块分别与第一加法器和负载力矩辨识滑模观测器连接；第一加法器、第二加法器均与与速度环PI调节器连接；CLARK变换模块与PARK逆变换模块连接；PARK逆变换模块与负载力矩辨识滑模观测器、第四加法器和第三加法器连接；负载力矩辨识滑模观测器与负载力矩辨识值前馈补偿系数单元连接；负载力矩辨识值前馈补偿系数单元与第二加法器连接；第二加法器与第四加法器连接；第四加法器与电流环PI调节器连接；第三加法器与电流环PI调节器连接；电流环PI调节器与PARK变换模块连接；PARK变换模块与空间矢量调制模块连接；空间矢量调制模块与整流/三相逆变器模块连接，整流/三相逆变器模块控制永磁同步电机运行。
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公开(公告)号：CN103997270A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410252400.1
申请日：2014-06-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种隐极式永磁同步电机的无传感器矢量控制装置；包括基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块等；永磁同步电机与CLARK变换模块连接；CLARK变换模块分别与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块和IPARK变换模块连接；IPARK变换模块分别与第二减法器、第三减法器、第三减法器连接；第一减法器、第二减法器与速度环积分分离PI模块连接；电流环积分分离PI模块与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块连接；基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块分别与锁相环转速估算模块和PARK变换模块连接，PARK变换模块与基于位置自调整电压矢量切换的无传感器闭环控制模块和空间矢量调制模块连接；空间矢量调制模块与整流/三相逆变器连接，整流/三相逆变器与永磁同步电机连接。
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公开(公告)号：CN114962283B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210437197.X
申请日：2022-04-22
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： F04D15/00 , F04D13/08 , F04D13/12 , F04D7/00 , F04D29/18 , F04D29/66 , H02K5/02 , H02K5/132 , H02K5/16 , E21C50/02
摘要： 本发明涉及无轴泵控制系统技术领域的一种深海采矿无轴输送泵的多源驱动分布式调控系统，包括调控系统，所述调控系统包括无轴泵及固定连接的变频电机、本地控制器、水面控制器、与控制器相连的通讯装置、采集模块和执行元件；所述无轴泵采用模块化的设计，各个水力级的驱动电机相互独立，水力级数量为偶数个，相邻水力级叶轮旋转方向相反，以助力无轴泵整体扭矩趋于平衡；根据各级过流部件的负载导致的扭矩变化和固液两相流动特性，各水力级可独立调整转速，及时应对和化解泵内颗粒聚集，避免颗粒因聚集而发生堵塞；同时可有效避免整个无轴泵因扭矩不平衡而导致振动。
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