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公开(公告)号：CN118117932A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410270156.5
申请日：2024-03-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了永磁伺服系统机械参数辨识方法、伺服系统和控制方法，属于伺服系统控制技术领域。本发明的一种基于滑模观测器的永磁伺服系统机械参数辨识方法，通过构建负载力矩估算模型、负载力矩辨识误差计算模型、转动惯量辨识模型，计算得到估算负载力矩#imgabs0#并基于实际负载力矩替代算法对估算负载力矩#imgabs1#进行处理，得到负载力矩辨识误差值；然后对负载力矩辨识误差值进行计算，得到转动惯量辨识值#imgabs2#用于作为速度PI控制器的输入，能够实现永磁伺服系统转动惯量的快速、准确辨识，相比现有技术，能够有效减少计算量，减少响应用时，利于推广使用，并可以有效解决电机实际负载力矩未知的问题，从而能够实现负载力矩辨识误差值的准确计算，方案切实可行。
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公开(公告)号：CN114665766A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210311554.8
申请日：2022-03-28
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了基于负载力矩估算的永磁同步电机力位混合控制系统，包括力PI控制器、位置控制电流给定计算模块、多目标粒子群算法模块、电流PI控制器、IPark变换模块、空间矢量脉宽调制模块(SVPWM)、三相逆变器、永磁同步电机(PMSM)、编码器、Clarke变换模块、Park变换模块、负载力矩估算模块、求导器、乘法器以及第一至第五减法器；本发明还同时公开了利用上述控制系统对永磁同步电机进行控制的方法，相比于传统控制结构，能够简单、有效地同时实现力控制和位置控制，并采用负载力矩算法估算负载力矩，以更简单的算法和更低的成本实现力位混合控制。
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公开(公告)号：CN105871283A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610299408.2
申请日：2016-05-08
申请人： 浙江理工大学
CPC分类号： H02P27/12
摘要： 本发明公开了一种传感器故障下车用永磁同步电机的容错驱动系统，包括控制算法集成模块、容错控制模块、逆变器模块、电流传感器模块、位置传感器模块和永磁同步电机；所述永磁同步电机上设置位置传感器模块；所述控制算法集成模块输出6路PWM信号到逆变器模块，所述逆变器模块输出三相电流信号到永磁同步电机，同时将三相电流信号中的两相电流信号输出到电流传感器模块；所述位置传感器模块将位置信号θp输出到容错控制模块；所述电流传感器模块将电流信号ia和电流信号ib输出到容错控制模块；所述容错控制模块将交直轴电流信号iq和id与位置信号输出到控制算法集成模块；所述控制算法集成模块(1)将交直轴电压信号Uq和Ud输出到容错控制模块。
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公开(公告)号：CN104009682B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410253909.8
申请日：2014-06-09
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： H02P6/08
摘要： 本发明公开了一种无刷直流电机控制器，包括CPLD及外围电路模块等；CPLD及外围电路模块接收人机接口模块、PWM波生成电路模块和保护电路模块发出的控制指令，以及无刷直流电机发出的三相霍尔信号后，产生驱动信号；驱动电路模块接收CPLD及外围电路模块的驱动信号，并将驱动信号生成控制信号；三相桥逆变电路模块接收驱动电路模块的控制信号，并控制无刷直流电机；保护电路模块检测三相桥逆变电路模块和驱动电路模块，并将检测结果以控制指令的形式反馈到CPLD及外围电路模块；供电电源模块将28V总电压变换成5V和15V，并将5V或者15V电压输送到相应的CPLD及外围电路模块、三相桥逆变电路模块、驱动电路模块、保护电路模块、人机接口模块以及PWM波生成电路模块中。
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公开(公告)号：CN103611861A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310632004.7
申请日：2013-11-29
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B21J9/20
摘要： 本发明公开了一种伺服压力机的无压力传感器控制装置，包括伺服电机3、压力机机械机构4和控制装置；所述伺服电机3上设置有速度传感器6，压力机机械机构4上设置有位移传感器7；所述控制装置包括计算机数控系统1和速度伺服驱动系统2；所述速度伺服驱动系统2上设置有负载观测器；所述速度伺服驱动系统2与伺服电机3之间通过电源线相互连接，所述电源线上设置有电流传感器5；所述计算机数控系统1与速度伺服驱动系统2信号连接，电流传感器5和速度传感器6分别与负载观测器信号连接，负载观测器与计算机数控系统1信号连接，伺服电机3与压力机机械机构4相互连接，位移传感器7与计算机数控系统1信号连接。
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公开(公告)号：CN114584032A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210312194.3
申请日：2022-03-28
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P25/098 , H02P25/092
摘要： 本发明公开了无电解电容同步磁阻电机变频驱动系统，在母线端采用小容值的薄膜电容代替传统大容量的电解电容，包括单相输入电源模块、单相整流器、薄膜电容、三相逆变器、输入电压相位锁相环、基于功率平衡的电流控制模块、基于母线电压控制的功率补偿模块、第一减法器、速度PI调节器、第一乘法器、第二减法器、第三减法器、最大转矩电流比模块、第四减法器、电流控制器、第五减法器、第六减法器、IPark变换模块、Park变换模块、Clark变换模块、空间矢量脉宽调制模块和同步磁阻电机。本发明解决了传统大容量电解电容变频电机因电解电容寿命短而引起驱动器可靠性低的问题，改善了输入侧功率因数，提高了电机性能。
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公开(公告)号：CN108534803B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810036789.4
申请日：2018-01-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提出一种混合式编码器的码盘，包括外圈和内圈，在外圈上设有LIM条沿周向均匀分布的刻度线，在内圈上设置LIN条Index刻度线，其中LIN条Index刻度线将码盘分割为LIN个区域，每个区域对应外圈刻度线数均不相同，两条相邻Index刻度线之间的脉冲差值数唯一；在实际使用过程中则可以通过该脉冲差值判断当前位置，实现机械归零位操作。本发明还提出一种混合式编码器的码盘的设计方法，以机械零位起按顺时针方向依次对每个区域进行编号，之后令每个奇数区域沿着顺时针方向依次增加1条刻度线数，每个偶数区域沿着顺时针方向依次减少1条刻度线数，从而使LIN条Index刻度线的分布满足一定的规律，从而使本发明适用于多种工作情况。
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公开(公告)号：CN110366129A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910752612.9
申请日：2019-08-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种基于物联网的智能井盖系统包括智能井盖模块、无线供电模块、应急开锁模块、军用电池供电模块、短距离无线通讯模块、手机和智能云平台数据管理系统；本发明还提供一种基于物联网的智能井盖使用方法，包括开/闭锁流程、异常报警流程和应急开锁流程，本发明在井盖电池耗尽或通信故障的情况下，已授权的手持终端能够通过无线供电+无线通信方式对井盖进行开锁，上锁操作；应急开锁采用无钥匙孔、无通信孔设计，应急开锁采用无线供电+无线通信方式开锁。
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公开(公告)号：CN108631674A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810450065.4
申请日：2018-05-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明提供一种基于高阶滑模算法的直线永磁电机位置伺服系统：包括滑模控制器、谐振抑制模块、陷波滤波器、低通滤波器、电流环PI控制器、PARK变换模块、空间矢量控制模块、逆变器、Clark变换模块、PARK逆变换模块和带有位置光栅尺的直线电机；由于去掉了速度闭环这个大惯性延迟环节，本发明用位置-电流双环控制结构代替传统三环控制结构，能够提高系统的响应速度，并具有较好的动态性能。采用了高阶滑模控制器能够明显削弱抖振现象并保证滑模控制的精度，且能进一步提升系统的动态特性和鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN107070310A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710266267.9
申请日：2017-04-21
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： H02P1/26
CPC分类号： H02P1/26
摘要： 本发明提供一种异步电机软启动器，被用于控制三相异步电机启动，其特征在于：包括过零检测电路模块、电源转换电路模块、STM8及外围电路模块、移相脉冲产生电路模块和双向可控硅控制电路模块；STM8及其外围电路模块接收过零检测电路模块发出的过零信号和电源转换电路模块发出的模式选择控制指令后，产生移相脉冲信号，移相脉冲产生电路模块接收STM8及其外围电路模块的移相脉冲信号，并生成脉冲控制信号，双向可控硅控制电路模块接收移相脉冲产生电路模块的脉冲控制信号，并控制三相异步电机启动，电源转换电路模块将380V三相电变换成5V直流电，并将5V直流电输送到过零检测电路模块、STM8及外围电路模块和移相脉冲产生电路模块中。
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