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公开(公告)号：CN114371719B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111496814.5
申请日：2021-12-09
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机器人行为控制的技术领域，公开了一种基于SAC的水下机器人自主控制方法，包括：构建智能体分解模型，利用智能体分解模型将水下机器人分解为若干智能体；构建注意力图神经网络模型，将智能体状态映射为智能体依赖关系图；构建水下机器人控制策略模型；根据映射得到的智能体依赖关系图确定智能体执行动作的反馈收益，以智能体反馈收益为基础构建水下机器人控制策略模型的目标函数，并利用SAC算法对目标函数进行求解，得到水下机器人最优控制策略。本发明所述方法通过将水下机器人控制策略优化问题转换为多智能体控制策略优化问题，利用强化学习方法寻找智能体控制的最优策略，实现水下机器人的实时自主控制。
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公开(公告)号：CN113107746B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110353825.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体材料的振荡水柱式波浪能供电装置，其特征在于，装置包括中空柱体、介电弹性体薄膜，所述介电弹性体薄膜将所述中空柱体封闭形成气室，所述装置部分浸没于海水中，形成存在于所述气室内的随海水波浪上下运动的振荡水柱，随着波浪不断运动，波浪经过浮标进入所述气室时，所述海水波浪的上下振荡使得所述气室顶部的空气不断地膨胀或收缩，从而导致所述介电弹性体薄膜不断变形；所述介电弹性体薄膜材料，包括以下组分：SrCO3、CaCO3、纳米TiO2、Nb2O5、Na2O、SiO2、Al2O3、甲基三硅烷、壳聚糖改性聚氨酯，从而将所述介电弹性体薄膜上的空气室压力转换成可用的直流电进行供电。
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公开(公告)号：CN113310470A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110584030.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于惯性测量系统的波浪测量方法，利用惯性测量元件加速度计和陀螺仪进行运动物体的载体运动测量，通过加速度计和陀螺仪分别测量运动载体于载体坐标系下的三个方向的加速度和姿态角；然后对载体坐标系下的三个方向的加速度和姿态角转换为地理坐标系下的三个方向的加速度a(n)和姿态角，得到运动物体相对于地理坐标系下的运动信息，同时采用直流分量去除、数值积分和趋势项去除等算法对地理坐标系下的信号处理，从而得到波高的特征值及其对应的波周期。本发明提供的方法能够将采集到的加速度信号以及姿态信号转换为地理坐标系下的加速度信号后能够对加速度信号进行积分，并且去除噪声，提高测量波浪波高和周期的准确性和精确度。
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公开(公告)号：CN111765415B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010532841.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
IPC: F21S9/03 , F21S9/04 , F21V23/00 , F03B11/08 , F03B13/26 , H02J7/35 , H02K7/18 , H02K7/116 , H02S10/10 , H02S20/30 , H02S40/10 , F21W111/04
Abstract: 本发明公开了一种潮汐光能结合供电航标灯，包括浮体平台，所述浮体平台下端安装有下端安装有潮汐发电装置，所述潮汐发电装置包括潮汐导向管，所述潮汐导向管内设置有旋转叶轮，所述旋转叶轮安装于传动轴上，所述传动轴穿过所述潮汐导向管转动连接于所述浮体平台上的所述传动箱，所述传动箱安装于所述浮体平台内的发电密封箱内，所述发电密封箱内设置有发电电机、蓄电池；本发明通过充分利用原本较少利用到的潮汐能，并结合太阳能进行发电，确保供电的稳定性，第二清除装置通过清除喷嘴有效实现了对太阳能板上的杂物的清理，保证装置的发电可以持续进行，减少维护成本。
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公开(公告)号：CN111846231B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010763728.5
申请日：2020-08-01
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机载水文探头无人投放装置和投放方法，所述无人投放装置垂直安装于无人飞行器底部，包括投放装置安装架、探头舱；所述探头舱内设置有电子控制舱、位于电子控制舱两侧的第一步进转轴与第二步进转轴、包裹所述第一步进转轴与所述第二步进转轴的齿轮带、探头容纳空间、探头投放出口，探头容纳空间内平行设置多个探头，所述探头与所述齿轮带转动连接。本发明提供的探头无人投放装置可以根据多种投放命令而进行探头投放，具有灵敏性和广泛的适应性，能够准确定位探头所需降落的位置，进行精准定位，避免了探头降落不准确所带来的探测水文指标不能够使用、无效的缺陷；可实现不同水文指标探头智能值守、自动化投放，降低人工资源成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113008309A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110353864.1
申请日：2021-04-01
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持测风测温装置和方法，所述装置包括风向测量模块、风速测量模块、封为测量模块、气温测量模块、微处理器和显示屏。所述风向测量模块由风向传感器组成，所述风向传感器的感应组件为风向标，所述风向标由风向杆和风压板组成，所述风向标刚体主轴下端连接有用于角度变换的光电码盘。本本发明体用的为一种风向风速测量、气温测量、方位测量于一体的装置，可在陆地上、运动着的船只或者搭载在其他载体上进行测量，并能够随时求解出真风向和真风速；还可以测量出运动载体的运动方向、目标物坐在方位以及现场气温，是一种便携式的手持测风测温装置。
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公开(公告)号：CN111661250B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010532845.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于目标预警的海洋监测浮标系统，包括浮标本体，所述浮标本体包括浮力舱和固定装置，所述浮力舱下端安装有固定装置，所述浮标本体上设置有电源系统，所述电源系统包括电池模块和充电装置，所述电池模块与所述充电装置连接。本发明通过标准水听器与水面目标识别与预警模块的配合对目标进行精确定位，并通过光电跟踪摄像头与水下移动激光成像雷达联动的形式，可以在三位空间准确锁定目标，提高对威胁目标的探测效率，进行定向跟踪并报警，从根本上杜绝了浮标被破坏的可能，具备更好的抗风能力，稳定性极大地提高，通过浮力板周侧的密封胶保证浮力板上端电子控制舱的安全，同时此浮标可以作为沿海海面和海底防御设备。
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公开(公告)号：CN111880161A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010765447.3
申请日：2020-08-03
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种便携式激光雷达测量方法及装置，包括以下步骤；采用DGPS定位模块获取目标位置参数，采用光学棱镜散射扫描系统获取目标位置调整变量参数，采用MEMS姿态传感器获取目标角度参数，采集棱镜旋转位置角度参数，构建时刻t的目标位置参数方程，形成i个激光雷达装置测量到的目标位置参数集合，构建独立分布的参数干扰情况下，最大化待测目标的激光雷达目标定位模型，计算最大化待测目标的定位模型最小精确解；本申请采用避免了较大计算量的最小二乘法的便携式激光雷达测量方法，采用此方法的便携式激光雷达测量装置可在低光或无光状态对测量环境进行快速建模及显示，并能将测量结构实时动态传输到其他用户接收端。
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公开(公告)号：CN111846231A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010763728.5
申请日：2020-08-01
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机载水文探头无人投放装置和投放方法，所述无人投放装置垂直安装于无人飞行器底部，包括投放装置安装架、探头舱；所述探头舱内设置有电子控制舱、位于电子控制舱两侧的第一步进转轴与第二步进转轴、包裹所述第一步进转轴与所述第二步进转轴的齿轮带、探头容纳空间、探头投放出口，探头容纳空间内平行设置多个探头，所述探头与所述齿轮带转动连接。本发明提供的探头无人投放装置可以根据多种投放命令而进行探头投放，具有灵敏性和广泛的适应性，能够准确定位探头所需降落的位置，进行精准定位，避免了探头降落不准确所带来的探测水文指标不能够使用、无效的缺陷；可实现不同水文指标探头智能值守、自动化投放，降低人工资源成本。
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公开(公告)号：CN111661250A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010532845.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于目标预警的海洋监测浮标系统，包括浮标本体，所述浮标本体包括浮力舱和固定装置，所述浮力舱下端安装有固定装置，所述浮标本体上设置有电源系统，所述电源系统包括电池模块和充电装置，所述电池模块与所述充电装置连接。本发明通过标准水听器与水面目标识别与预警模块的配合对目标进行精确定位，并通过光电跟踪摄像头与水下移动激光成像雷达联动的形式，可以在三位空间准确锁定目标，提高对威胁目标的探测效率，进行定向跟踪并报警，从根本上杜绝了浮标被破坏的可能，具备更好的抗风能力，稳定性极大地提高，通过浮力板周侧的密封胶保证浮力板上端电子控制舱的安全，同时此浮标可以作为沿海海面和海底防御设备。
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