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公开(公告)号：CN113082421A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110469982.9
申请日：2021-04-28
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种仿生肺呼吸助力机，包括壳体、气囊和3‑SPS‑3U机构。壳体的上端的中心设有通孔，壳体内部的两侧和下端分别设有第一定位孔；气囊的上端设有颈部端口，气囊的下端设有底部端口；在3‑SPS‑3U机构中，其包括下平台、上平台、第一分支、第二分支和第三分支，下平台的第二定位孔和壳体的第一定位孔固连，第一球副的第一端和下平台的上表面连接，第一球副的第二端和移动副的第一端连接，移动副的第二端和第二球副的第一端连接，第二球副的第二端和上平台的下表面连接；分支中第一球副的切平面的法线相交于一点。本发明能够仿生肺呼吸运动，并提高装置的安全使用。
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公开(公告)号：CN110835890B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201911007818.5
申请日：2019-10-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： E01F9/529
摘要： 本发明提供一种自适应智能减速带装置，其包括减速带单元、支撑单元、传动支架、承重单元以及测速单元，减速带单元通过支撑单元进行支撑，减速带单元包括多个相互拼接在一起的半拱形减速带，两个相邻的半拱形减速带之间设置有减速带槽口，每一块半拱形减速带均开设有一个供钢丝绳通过的走线孔，支撑单元包括支撑槽体、多个第一楔形块以及多个第二楔形块，测速单元用于采集车辆速度信号，并根据车辆速度信号发出控制信号。本发明采用分离的半拱形减速带，可使得多个车辆同时经过减速带时起到应有的减速效果，各模块结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN107363821B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710551101.1
申请日：2017-07-07
申请人： 燕山大学
摘要： 一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连，所述翻转台设在动平台上，翻转台可以绕其圆心做0°～90°的翻转动作，所述驱动装置实现工件竖直状态和水平状态的转换。本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN109925167B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910266824.6
申请日：2019-04-03
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人，包括机身、驱动机构和监测系统，机身由对称的混联机构组成，包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支，优选的，三个分支中第一个分支为PRR分支，第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布，脚踏板与动平台串联连接形成局部分支，机构整体上为3R1T机构；优选的，本发明所含机构在运动学上为解耦机构，通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广，不仅可用于踝关节康复训练，在脚踏板上植入相应按摩部件，还能用于家庭保健。
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公开(公告)号：CN109955049B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910213486.X
申请日：2019-03-20
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本申请公开了一种可用于大型装配的立式调姿系统，包括支撑平台、配重系统、升降驱动机构、位姿调整系统、第一导轨和第一滑块；配重系统包括配重块、导向滑轮、牵引绳和吊环；升降驱动机构包括第一滚珠丝杠、蜗轮蜗杆、固定支座、第一伺服电机减速器以及手摇接口；位姿调整系统包括升降支架、五自由调姿机构和伸缩机构；五自由度调姿机构包括X、Y向旋转机构、X、Y向移动机构、Z向旋转机构、固定板、连接轴和虎克铰；伸缩机构包括伸缩臂、第四导轨、第四滑块、虎克铰连接座、固定架和伸缩驱动装置成；本发明的立式调姿系统具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、装配效率高、操作简单且操作精度高，对大部件的自动化精密装配同样适用。
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公开(公告)号：CN107116539B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710519859.7
申请日：2017-06-30
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三个连接支架；第一分支为PPRRR分支、第二分支为PRRRRR分支、第三分支为PRRRRR分支、第四分支为RRRRPR分支、第五分支为RRRPPP分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了球面三自由度转动和平行于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。
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公开(公告)号：CN110454471A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910809462.0
申请日：2019-08-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16B2/06
摘要： 本发明公开了一种大型筒段设备自动连接锁紧装置，包括上筒、下筒、锁紧环、限位卡环、支撑板、象限板、对中机构、弹簧滚子机构以及驱动机构；上筒与下筒对接；限位卡环安装于下筒连接端外侧槽内；锁紧环安装于下筒连接端外侧；支撑板安装于下筒，位于锁紧环下部；弹簧滚子机构安装于锁紧环外侧凸台中，下端滚球与支撑板接触；两个象限板对称安装于下筒外侧；对中机构两两一对非均布安装于下筒外侧；驱动机构共3套，均布在下筒外侧，电动缸一端通过连接架与下筒连接，另一端通过首部连接块与锁紧环连接，电动缸伸缩时，带动锁紧环转动，完成上下筒的连接锁紧或解锁分离。
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公开(公告)号：CN109955049A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910213486.X
申请日：2019-03-20
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本申请公开了一种可用于大型装配的立式调姿系统，包括支撑平台、配重系统、升降驱动机构、位姿调整系统、第一导轨和第一滑块；配重系统包括配重块、导向滑轮、牵引绳和吊环；升降驱动机构包括第一滚珠丝杠、蜗轮蜗杆、固定支座、第一伺服电机减速器以及手摇接口；位姿调整系统包括升降支架、五自由调姿机构和伸缩机构；五自由度调姿机构包括X、Y向旋转机构、X、Y向移动机构、Z向旋转机构、固定板、连接轴和虎克铰；伸缩机构包括伸缩臂、第四导轨、第四滑块、虎克铰连接座、固定架和伸缩驱动装置成；本发明的立式调姿系统具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、装配效率高、操作简单且操作精度高，对大部件的自动化精密装配同样适用。
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公开(公告)号：CN109399477A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811455135.1
申请日：2018-11-30
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种自适应双向大角度的双卷筒轻型恒力绞盘，包括支撑装置、动力装置、摩擦卷筒、缠绕卷筒、排绳装置、出绳装置和钢丝绳，动力装置包括电机和行星减速器，动力装置、排绳装置和出绳装置固定在支撑装置上，摩擦卷筒和缠绕卷筒固定在动力装置上，电机经行星减速器与摩擦卷筒相连，缠绕卷筒与摩擦卷筒共轴且中间设有差速器，排绳装置包括直齿传动组、锥齿传动组和曲柄滑块组，直齿传动组设在缠绕卷筒远离差速器的一侧，钢丝绳经曲柄滑块组均匀往复地缠绕在缠绕卷筒上或从缠绕卷筒上释放，缠绕卷筒上缠绕有多层钢丝绳，摩擦卷筒上缠绕有单层钢丝绳，出绳装置固定在钢丝绳出口，保证钢丝绳的双向大角度恒拉力输出并自适应不同高度牵引点。
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