公开(公告)号：CN107984471B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN107870876B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201610856996.5

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

发明人： 曾奇 ,  韩冰 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC分类号： G06F13/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。

公开(公告)号：CN107984471A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN107866807B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201610861403.4

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 晏晚君 ,  曾奇 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

公开(公告)号：CN107972025B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201610939339.7

申请日：2016-10-24

申请人： 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

发明人： 郑麒麟 ,  王林冰 ,  晏晚君 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。

公开(公告)号：CN107957719A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201610908925.5

申请日：2016-10-18

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 余杰先 ,  朱茂娟 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  杨裕才 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫

IPC分类号： G05B23/02

CPC分类号： G05B23/0213 ,  G05B2219/24065

摘要： 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

公开(公告)号：CN107870876A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610856996.5

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 曾奇 ,  韩冰 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC分类号： G06F13/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。

公开(公告)号：CN107866069A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610857094.3

申请日：2016-09-27

申请人： 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

发明人： 段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  曾奇 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰

IPC分类号： A63F11/00 ,  A63F3/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC分类号： A63F11/0074 ,  A63F3/02 ,  A63F2011/0076 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种对弈难度等级的处理方法及装置。该方法包括：在人机按照预先设定的对弈难度等级对弈时，记录对弈人的下棋过程；根据记录的下棋过程，判断对弈人的下棋水平是否与预先设定的对弈难度等级相适应，得到判断结果；提供判断结果，以作为设定下一局人机对弈的对弈难度等级的依据。本发明解决了相关技术中由于调节机器人下棋的难度等级是由人为判断对弈人的棋力而造成的误差较大的技术问题。