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公开(公告)号：CN108516317B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201810247755.X
申请日：2018-03-23
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B65G47/248
摘要： 本发明提供了一种法兰翻面机构及具有其的法兰加工线，法兰翻面机构用于对法兰部件进行翻面操作并将法兰部件传递至法兰输送线上，法兰翻面机构包括：翻面部，翻面部的至少部分位于法兰输送线的上方，翻面部具有用于供法兰部件通过的翻面通道；其中，翻面通道的法兰出口与法兰输送线相接，翻面通道的法兰进口位于法兰出口的上方，翻面通道为弯曲通道，以使法兰部件由法兰进口运动至法兰出口时，法兰部件的相对两个端面发生翻转。本发明的法兰翻面机构解决了现有技术中在加工法兰部件时难以翻转法兰部件的问题。
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公开(公告)号：CN108568818B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810316357.9
申请日：2018-04-10
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人的控制系统和方法。控制系统通过以太网控制总线执行控制，所述控制系统包括预设机器人、多个伺服电机、对应于每个伺服电机的伺服驱动器和控制器，其中，在接收到运动指令后，确定每个所述伺服驱动器的运转参数，其中，所述运动指令是通过所述控制器发出的，所述运转参数中至少包括：控制所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数；根据所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数，调整所述多个伺服电机的运转速度和运转方向，得到调整结果；根据所述调整结果，驱动所述预设机器人按照目标轨迹路线运动。本发明解决了相关技术中封闭式的机器人控制系统局限较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107962560B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866807B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN107972025B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201610939339.7
申请日：2016-10-24
申请人： 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。
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公开(公告)号：CN108710285A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810267124.4
申请日：2018-03-28
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于工业机器人模型确定控制参数；根据控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。本发明解决了相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN108312176A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711378622.8
申请日：2017-12-19
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种平衡缸组件及具有其的机器人，平衡缸组件包括：平衡缸，平衡缸具有充气口，平衡缸的两端分别与机器人的两个相邻的传动臂连接，以连接机器人的两个传动臂；压力传感器，压力传感器安装在充气口上，以检测平衡缸内气体压力。本发明的平衡缸组件解决了现有技术中的无法有效监测平衡缸内压力的问题。
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公开(公告)号：CN108237521A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711393467.7
申请日：2017-12-19
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种主动臂结构及具有其的机器人，该主动臂结构包括主动臂安装座、主动臂和零点标定组件；主动臂可转动地设置在主动臂安装座上；零点标定组件设置在主动臂安装座上；其中，零点标定组件上具有零点标定位置，主动臂转动至零点标定位置时与零点标定组件的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂的零点位置。从而能够快速方便地标定机器人主动臂的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。
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公开(公告)号：CN107957719A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610908925.5
申请日：2016-10-18
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0213 , G05B2219/24065
摘要： 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN107870876A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610856996.5
申请日：2016-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
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