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公开(公告)号：CN107984471B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201610951199.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111504284A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010383585.5
申请日：2020-05-08
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明提供了一种精度测量辅助装置，用于对机器人的精度进行测量，机器人具有用于与支撑基体连接的固定部和相对于固定部可活动的活动部，精度测量辅助装置具有主体部分，主体部分包括：第一配合面，第一配合面用于与活动部远离固定部的端面配合；安装面，安装面与第一配合面相互垂直；安装面上设有安装部，安装部用于与测量设备配合；其中，安装部在安装面内的正投影的形心位于第一配合面在安装面内的正投影形成投影线上。本发明的精度测量辅助装置解决了现有技术中的精度测量辅助装置会影响测量设备的测量精度的问题。
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公开(公告)号：CN107870876B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610856996.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN109397287A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811190201.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
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公开(公告)号：CN107984471A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610951199.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962560A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053049B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107957719B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201610908925.5
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN111203885A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110889100A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911066344.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止机器人记录数据被篡改的方法和装置。该方法包括在机器人出厂用到生产线时，系统为机器人生成机器人公钥和私钥地址，将涉及机器人公钥地址的数据记录录入区块链中作为机器人的登记备案信息，以完成合法机器人节点的登记备案；采集并封装机器人在工作过程中的数据，并用机器人的私钥地址对数据进行签名后传送到存储模块，存储模块将涉及机器人公钥地址的数据与区块链中登记备案信息进行核对检查，以确认机器人节点的合法性；当检查通过时，用登记备案信息中的机器人公钥地址对数据的签名进行校核，当通过校核验证时，存储模块认为机器人上传的数据真实合法。这种方法和装置实现极高的机器人应用记录数据防篡改的安全性。
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