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公开(公告)号：CN115014304A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN114322960A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210012075.6
申请日：2022-01-07
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的掘进机智能移站方法及系统，利用视觉测量的方法通过安装在掘进机机身上的相机拍摄机身后方安装在巷道顶部的激光标靶，结合坐标系转化得到机身在巷道位姿。随着掘进机向前掘进，标靶脱离视觉测量范围时开始移站，本发明提出视觉定位的掘进机智能移站方法，在掘进机不断向前掘进机时，视觉测量的基准随之跟进，从而快速、准确的得到掘进机在巷道坐标系下的位姿，实现掘进机的定位。
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公开(公告)号：CN115719296A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211247159.4
申请日：2022-10-12
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T3/40 , G06V10/40
摘要： 本发明涉及一种基于单目视觉的钢带钻孔定位方法、系统及装置，涉及计算机视觉和钢带钻孔定位技术领域，方法包括：获取待处理图像；从待处理图像中提取线激光图像特征，并对线激光图像特征进行处理，以得到钢带特征图；根据钢带特征图对待处理图像进行图像增强处理，并根据图像增强处理后的待处理图像确定钢带钻孔中心数据组；从待处理图像中提取光斑图像特征，并对光斑图像特征进行预处理，以得到光斑特征图；采用椭圆拟合提取光斑特征图的光斑中心，以得到光斑数据组；根据钢带钻孔中心数据和光斑数据组，计算所述钢带上钻孔的位姿，进而控制钻臂移动至钢带钻孔位置。本发明提高了钢带钻孔定位精度。
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公开(公告)号：CN116241265A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211488908.2
申请日：2022-11-25
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种悬臂式掘进机超挖预警装置、方法、系统、设备及介质，属于掘进机智能控制领域。方法包括：获取红外标靶图像和激光指向仪图像；根据所述红外标靶图像，确定截割头相对于掘进机机身的位姿；根据所述激光指向仪图像，确定掘进机机身相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于掘进机机身的位姿以及所述掘进机机身相对于巷道的位姿，确定截割头相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于巷道的位姿，判断掘进机的截割头是否超挖，进行超挖预警。本发明通过实时检测截割头在巷道的位置，并实时反馈给防爆计算机做出决策，大大提高了工作效率及巷道成型质量。
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公开(公告)号：CN116228885A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310239053.8
申请日：2023-03-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明的目的是提供一种钻锚机器人钢带锚孔定位方法、系统及电子设备，锚孔姿态确定技术领域，获取巷道煤壁图像；巷道煤壁图像中含有钢带锚孔特征和多个光斑特征；确定巷道煤壁图像中每个光斑中心在图像坐标系下的坐标为第一光斑坐标；将多个第一光斑坐标转换到相机坐标系下，得到每个光斑中心在相机坐标系下的坐标为第二光斑坐标；根据多个第二光斑坐标，确定巷道煤壁平面的法向量；根据所述旋转矩阵，确定钢带锚孔中心在相机坐标系下的坐标。本发明通过确定锚孔的位姿信息，进而实现钻锚机器人的自动控制。
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公开(公告)号：CN116188450A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310238721.5
申请日：2023-03-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明提供了一种煤矿井下激光光斑定位方法、系统及电子设备，涉及图像特征提取领域，本发明包括获取煤矿井下的原始激光光斑图；根据原始激光光斑图，确定初步光斑特征图；对初步光斑特征图进行光斑轮廓检测，确定得到激光光斑区域的ROI坐标，并根据ROI坐标对图像进行分割，得到煤矿井下激光光斑的特征图；根据特征图确定光斑中心坐标；基于光斑中心坐标运行钻臂定位算法，控制钻锚机械臂在煤矿井下运动。本发明通过光斑轮廓检测提高煤矿井下激光光斑的定位精度，进而提高煤矿井下钻锚机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN111884543B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010835825.0
申请日：2020-08-19
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开了一种多方向振动俘能系统，包括多个多方向振动俘能单元、俘能器外壳和俘能电路；所述多方向振动俘能单元通过压电振子、楔形质量块和能量转换电路完成振动能量的收集和转换；所述俘能器外壳能够通过特定的机械结构夹持多方向振动俘能单元，并且其内部的能量管理电路板能够对各俘能单元收集的微弱电流进行储能处理，达到供用电设备直接使用的标准，有效地克服了现有结构俘能方向单一、输出电压较低的局限。
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公开(公告)号：CN209741802U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920441587.8
申请日：2019-04-03
申请人： 西安科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种水面漂浮垃圾清理船，包括由两个船体，两个船体的上方设有收集网，船体连接板上固定有密封筒，密封筒内设置有船体动力电机以及方向舵控制连杆电机，左侧船体的内部设置有打捞动力电机以及动力传动结构，船体的外侧连接一船体固定带轮且在该固定轴上通过轴承转动连接有打捞臂，打捞臂上固定设置有打捞臂齿轮，所述打捞动力电机通过动力传动结构控制打捞臂齿轮转动，打捞臂的一端设置有一齿轮轴，齿轮轴的两端分别设置有打捞网带轮以及打捞网换向齿轮，远离打捞臂齿轮的通孔内连接有一打捞网轴，打捞网轴的另一端与对应侧的打捞臂转动连接，打捞网带轮通过皮带与船体固定带轮连接，本实用新型可以实现河面垃圾快速清理。
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公开(公告)号：CN216883990U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202220124819.9
申请日：2022-01-18
申请人： 西安科技大学
摘要： 本实用新型涉及一种煤矿综采工作面巡检机器人及系统，该机器人包括：控制模块和均与控制模块连接的机器人本体、驱动模块、视频采集模块、音频采集模块和传感器模块；驱动模块、视频采集模块、音频采集模块、传感器模块和控制模块均设置在机器人本体上；驱动模块用于驱动机器人本体运动；视频采集模块用于采集综采工作面的现场设备运行状况；音频采集模块用于采集综采工作面现场的音频信号；传感器模块用于采集综采工作面现场的传感器信号；控制模块用于对现场设备运行状况、音频信号和传感器信号进行处理以实现对综采工作面现场的监控。本实用新型能够实现对煤矿综采工作面的复杂现场环境进行实时监控。
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