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公开(公告)号：CN116079713A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211534798.9
申请日：2022-11-30
申请人： 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：获取待识别钻锚孔图像；将所述待识别钻锚孔图像输入至钻锚孔识别模型中，得到钻锚孔识别图像；所述钻锚孔识别模型是基于K‑Means聚类算法和MaskR‑CNN网络构建得到的；对所述钻锚孔识别图像中的钻锚孔进行定位，得到钻锚孔位置信息；根据所述钻锚孔位置信息对目标钻锚机器人的各钻臂的运动轨迹和工作空间进行规划，得到钻臂规划信息；根据所述钻臂规划信息对所述目标钻锚机器人的各钻臂进行协同控制。本发明能够实现对钻锚机器人的各钻臂的协同控制，提高支护效率和人员安全性。
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公开(公告)号：CN112974734B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110151751.3
申请日：2021-02-03
申请人： 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
摘要： 本发明提供了一种整体成型的弯掠组合叶片的制造方法，所述的整体成型的弯掠组合叶片的制造方法采用熔模铸造方法，用于制造出整体成形的弯掠组合叶片；根据整体成型的弯掠组合叶片的叶片形状设计并制造模具，通过注蜡、淋砂、脱蜡、模壳焙烧、浇铸、除壳和热处理的一系列步骤，最终制造出整体成型的整体成型的弯掠组合叶片；较传统扭曲锻造叶片，安全性好，提高叶片物理参数的精确度；降低涡流噪声，增加矿用轴流通风机的气动性能，提高矿用轴流通风机的工作效率。通过实验证明本发明提供的矿用轴流通风机全压效率为87％，比传统矿用轴流通风机全压效率提高了5％以上。
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公开(公告)号：CN106976605B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710406664.1
申请日：2017-06-02
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种多功能纸箱包装机，辅助传送装置安装在主传送模块进料端，所述主传送模块从进料端到出料端依次设有纸箱封装装置、喷涂装置、快递单粘贴装置，所述纸箱封装装置通过高度调节模块安装在主传送模块上方；所述辅助传送装置包括齿形同步带、直流电动机、称重装置、激光测距传感器、激光对射模块和两侧板，所述高度调节模块包括滚珠丝杠机构和导轨，所述纸箱封装装置包括左右侧板、导向传送装置、张紧轮、刀架、前压轮、后压轮。本发明传送装置可根据需要自动启停，节能环保；可单人操作，成本低，卷纸轮可重复使用，绿色环保；集测量，封装，喷标，快递单粘贴功能于一体，实现装货之后几乎所有的加工工序。
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公开(公告)号：CN117927235A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310232636.8
申请日：2023-03-13
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C31/02
摘要： 本发明公开了一种横轴式掘进机自动截割控制方法及系统，涉及掘进机截割控制领域，该方法包括：由巷道类型、掘进机类型和截割参数确定截割断面；根据掘进工作面三维空间坐标系构建位姿定位模型；规划截割断面的截割路径和截割刀数；当满足自动截割开始条件时，执行自动截割进程：控制滚筒上升第一设定高度，控制掏槽前进第一设定位移，然后，控制处于第一设定状态的掘进机上的掏槽前进第二设定位移，然后根据截割刀数和截割路径，由上到下以掏槽后退、滚筒下降的截割模式完成上断面的截割进程，上断面的截割进程完成后，由上到下以掏槽前进、滚筒下降的截割模式完成下断面的截割进程。本发明能提高截割精度、效率，断面成型质量高，操作安全。
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公开(公告)号：CN116255144A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211522266.3
申请日：2022-11-30
申请人： 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
IPC分类号： E21C25/18 , E21C31/02 , E21C29/22 , E21C39/00 , E21C35/00 , E21C35/24 , E21F17/18 , E21F17/00
摘要： 本发明提供一种悬臂式掘进机的截割速度控制方法及系统，属于煤矿截割领域，截割速度控制方法包括：获取待截割煤壁图像；对待截割煤壁图像进行边缘检测，并将边缘像素点的灰度值设置为255，将非边缘像素点的灰度值设置为0，得到边缘图像；对边缘图像进行网格化处理，得到网格化图像；针对网格化图像中的任一网格，根据网格内各像素点的灰度值，确定网格内的地质强度指标值，能够定量表示煤炭岩体各位置处的稳定性；获取悬臂式掘进机在待截割煤壁上的预设截割路径；基于预设截割路径，根据网格化图像中各网格的地质强度指标值，自动调整悬臂式掘进机的截割头的转速，实现了悬臂式掘进机截割头的自适应节能控制，进而提高了截割效率。
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公开(公告)号：CN114322960A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210012075.6
申请日：2022-01-07
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的掘进机智能移站方法及系统，利用视觉测量的方法通过安装在掘进机机身上的相机拍摄机身后方安装在巷道顶部的激光标靶，结合坐标系转化得到机身在巷道位姿。随着掘进机向前掘进，标靶脱离视觉测量范围时开始移站，本发明提出视觉定位的掘进机智能移站方法，在掘进机不断向前掘进机时，视觉测量的基准随之跟进，从而快速、准确的得到掘进机在巷道坐标系下的位姿，实现掘进机的定位。
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公开(公告)号：CN112814943A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110151756.6
申请日：2021-02-03
申请人： 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
摘要： 本发明提供了一种整体成型的弯掠组合叶片及矿用轴流通风机，多个弯掠组合叶片沿轮毂周向均匀安装构成叶轮，所述的控制弯掠组合叶片的叶身形状的重心积叠线是二次Bezier曲线，矿用轴流通风机的一级叶轮和二级叶轮相对设置，按相反方向旋转。本发明采用的控制弯掠组合叶片的叶身形状的重心积叠线是二次Bezier曲线的弯掠组合叶片，有效控制了叶片径向力梯度和沿叶高的二次流分布，消除附面层堆积及避免漩涡的汇合，降低涡流噪声，增加矿用轴流通风机的气动性能，提高矿用轴流通风机的工作效率。通过实验证明本发明提供的矿用轴流通风机全压效率为87％，比传统矿用轴流通风机全压效率提高了5％以上。
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公开(公告)号：CN116241296A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211519973.7
申请日：2022-11-30
申请人： 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；根据运行状态信息，判断临时支护装置是否完成支护工作；若临时支护装置完成支护工作，则在设定延时时间后启动目标钻锚机器人的各锚杆钻机，进行锚固工作；若临时支护装置未完成支护工作，则控制临时支护装置复位，对临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。本发明能够实现钻锚机器人临时支护装置和锚杆钻机的联动控制，有利于提高掘进工作开采效率。
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公开(公告)号：CN116109813A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211519958.2
申请日：2022-11-30
申请人： 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
IPC分类号： G06V10/22 , G06T5/00 , G06T7/12 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种钻锚孔识别方法、系统、电子设备及介质，属于图像识别领域，钻锚孔识别方法包括：采集综掘工作面图像；根据综掘工作面图像中各像素点的场景深度及灰度值，基于边界约束及上下文正则化方法，计算各像素点的最优透射率；根据各像素点的最优透射率，基于大气散射模型，对综掘工作面图像进行去雾处理，得到无雾图像；基于非线性变换对无雾图像进行增强处理，得到增强图像；基于钻锚孔识别模型(预先采用训练样本集对YOLOv5s进行训练得到)对增强图像中的钻锚孔边界框进行识别，以确定增强图像中的钻锚孔；通过计算最优透射率，提高了去雾效果，再结合YOLOv5s识别图像中的钻锚孔边界框，提高了钻锚孔的识别效率及精度。
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公开(公告)号：CN116109562A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211519970.3
申请日：2022-11-30
申请人： 西安科技大学 , 渭南陕煤启辰科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于移动终端的煤炭地质强度指标图像检测方法，属于煤炭地质强度指标检测领域。方法包括：获取待测煤炭岩体图像；提取待测煤炭岩体图像的裂隙节理参数；根据待测煤炭岩体的裂隙节理参数，利用优化后的BP神经网络模型对待测煤炭岩体的煤炭地质强度指标进行检测，得到煤炭地质强度指标，以进行煤岩截割规划与钻探。本发明提高了煤炭地质强度指标的检测精度。
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