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公开(公告)号：CN116241265A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211488908.2
申请日：2022-11-25
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种悬臂式掘进机超挖预警装置、方法、系统、设备及介质，属于掘进机智能控制领域。方法包括：获取红外标靶图像和激光指向仪图像；根据所述红外标靶图像，确定截割头相对于掘进机机身的位姿；根据所述激光指向仪图像，确定掘进机机身相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于掘进机机身的位姿以及所述掘进机机身相对于巷道的位姿，确定截割头相对于巷道的位姿；根据所述截割头相对于巷道的位姿，判断掘进机的截割头是否超挖，进行超挖预警。本发明通过实时检测截割头在巷道的位置，并实时反馈给防爆计算机做出决策，大大提高了工作效率及巷道成型质量。
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公开(公告)号：CN117927235A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310232636.8
申请日：2023-03-13
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21C31/02
摘要： 本发明公开了一种横轴式掘进机自动截割控制方法及系统，涉及掘进机截割控制领域，该方法包括：由巷道类型、掘进机类型和截割参数确定截割断面；根据掘进工作面三维空间坐标系构建位姿定位模型；规划截割断面的截割路径和截割刀数；当满足自动截割开始条件时，执行自动截割进程：控制滚筒上升第一设定高度，控制掏槽前进第一设定位移，然后，控制处于第一设定状态的掘进机上的掏槽前进第二设定位移，然后根据截割刀数和截割路径，由上到下以掏槽后退、滚筒下降的截割模式完成上断面的截割进程，上断面的截割进程完成后，由上到下以掏槽前进、滚筒下降的截割模式完成下断面的截割进程。本发明能提高截割精度、效率，断面成型质量高，操作安全。
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公开(公告)号：CN115014304A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN116291362A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310244450.4
申请日：2023-03-14
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于孪生模型的定向钻机远程控制系统及方法，涉及定向钻机远程控制领域；所述远程控制系统与定向钻机物理真机连接，包括：通过构建模块在虚拟环境中构建用于对所述定向钻机物理真机及钻进工作面环境进行仿真的孪生模型；通过数据采集模块采集定向钻机物理真机的姿态数据和钻进工作面环境信息；之后数据库解析模块对所述姿态数据和钻进工作面环境信息解析并存储；远程控制模块根据解析后的姿态数据和钻进工作面环境信息，控制定向钻机虚拟样机与定向钻机物理真机动作保持一致；本发明通过孪生模型对定向钻机物理真机进行远程控制，提高了对定向钻机物理真机的控制精度。
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公开(公告)号：CN116163755A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211486917.8
申请日：2022-11-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提供一种掘进机智能截割轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及轨迹规划领域；该方法包括：构建目标掘进机的三维坐标系和目标巷道的三维坐标系；获取目标巷道的截割断面上各个关键点在目标巷道的三维坐标系上对应的坐标，得到多个关键点坐标；将多个关键点坐标转化到目标掘进机基坐标系，得到多个转化坐标；采用关节‑连杆组合的方法，建立总转换矩阵；根据多个转化坐标和总转换矩阵，计算截割臂回转关节的回转关节量、截割臂升降关节的升降关节量和截割臂伸缩关节的伸缩关节量；根据回转关节量、升降关节量和伸缩关节量确定目标掘进机的截割臂在目标巷道内的摆动轨迹，截割头根据摆动轨迹对目标巷道进行截割；本发明能够提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN115030706A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210675702.4
申请日：2022-06-15
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于锚固工艺的钻锚机器人双钻臂协同控制系统及方法，属于钻锚机器双钻臂协同控制技术领域，锚钻孔信息采集模块采集支护钢带上所有锚钻孔的图像，钻机位姿检测模块用于检测钻机初始空间位姿，防爆计算机构建钻臂运动学模型，分析运动学正解和逆解，求取钻臂运动空间，通过孔序规划策略完成左右钻臂锚钻作业任务分配及锚钻顺序，并基于五次多项式插值方法完成轨迹规划，钻机快速、平稳到达锚钻孔，完成锚固作业任务，依此循环，完成一条钢带上锚钻作业任务。本发明可有效提高双钻臂钻锚机器人锚固作业效率，避免左右钻臂工作过程发生干涉，避免安全事故，提升了锚固作业的安全性。
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