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公开(公告)号：CN107728617B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201710891665.X
申请日：2017-09-27
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种多目在线标定方法、可移动机器人及系统。该方法包括：获取可移动机器人上安装的至少两个拍摄设备中每个拍摄设备拍摄的标志物的图像；根据至少两个拍摄设备中每个拍摄设备拍摄的标志物的图像,对所述至少两个拍摄设备之间的外参进行标定。本发明实施例通过可移动机器人上安装的至少两个拍摄设备中每个拍摄设备拍摄的标志物的图像，对至少两个拍摄设备之间的外参进行标定，实现了多目在线标定外参的方法，提高了基于外参的应用精度，有效避免了由于外参发生变化而影响到可移动机器人的性能。
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公开(公告)号：CN108287550A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810100884.6
申请日：2018-02-01
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供了一种基于数据关联及错误检测的SLAM系统和构造数据关联的方法，其中，系统包括前端模块，关键帧数据库；前端模块构造数据关联的过程包括：S100，接收普通帧及该普通帧的预测位姿Tpredict；S200，从关键帧数据库中查找出与该普通帧相似的n个候选帧，将其分类为全局候选帧集合和局部候选帧集合；S300，计算每一候选帧到该普通帧的位姿变换关系Tpc，Tpc作为关联结果；S400，按候选帧的分类对关联结果作错误检测以滤除错误关联结果；S500，判断经过所述S400之后是否有正确的关联结果，若判断结果为是，则返回执行S100，若判断结果否，则执行S600；S600，根据临时区中的历史普通帧及其预测位姿、该普通帧及其预测位姿创建新的关键帧。
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公开(公告)号：CN106444780A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610997735.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉定位算法的机器人的自主导航方法及系统，方法为：获得机器人所在区域的地图信息，初始位置信息及目标位置信息，在机器人行走过程中，获得机器人的累积位置信息，对机器人的累积位置信息进行修正，得到机器人的当前位置信息；获得机器人行走过程中周围的障碍信息，结合初始全部行走路径，进行路径规划处理，得到机器人的全局行走路径，获得机器人行走过程中周围的障碍信息，计算得到机器人行走的方向及速度，机器人进行行走，将当前位置信息与目标位置信息进行匹配，实现机器人的自主导航。本发明利用机器人周围的障碍信息，结合机器人自身位置信息，为机器人提供一条合理的行走路径，得到了精准的导航效果。
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公开(公告)号：CN105761245A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610065669.8
申请日：2016-01-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
CPC classification number: G06T2207/30221
Abstract: 本发明提供一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，分别采集图像信息和深度信息，图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的。采用锐化处理和加权平均化处理，确定前景特征点；根据第一帧图像的特征点，估算前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置。匹配融合第二帧图像的特征点与估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据确定位置的前景特征点，估算第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点。检测深度距离分布，得到有效特征点的具体位置信息。本发明提供基于视觉特征点的自动跟踪方法，能够实现在大形变时跟踪目标不丢失，及时回馈跟踪目标的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116742838A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210203841.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开涉及一种充电控制方法、充电控制装置、自主移动设备及基站。所述自主移动设备上设置有用于供基站识别所述自主移动设备的识别特征，所述方法包括：充电步骤，用于接收所述基站朝向所述自主移动设备的充电方向所发射的充电波，并且利用所接收到的充电波进行充电。由此，可以在基站识别到自主移动设备上的识别特征的情况下，由基站向自主移动设备实现非接触式的远距离无线充电，从而提高了充电的成功率和自主移动设备的工作效率。
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公开(公告)号：CN116742821A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210202427.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开涉及一种充电控制方法及充电控制装置。该充电控制方法包括：发射步骤，用于发射超宽带定位信号即UWB定位信号，其中基于所述UWB定位信号能够使基站确定所述自主移动设备的位置；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述自主移动设备的位置的充电方向发射的充电波，并且利用所接收到的充电波进行充电。由此，可以实现基站对自主移动设备的远距离非接触式充电，而无需自主移动设备运行至基站处并将自主移动设备的充电触点与基站的充电触片对准。
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公开(公告)号：CN110786783B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810867142.6
申请日：2018-08-01
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，通过获取初始航向，然后以交叉模式运动，并对运动轨迹覆盖的区域进行清洁，在交叉模式下实现轨迹多次有规则的交叉，从而对待清洁区域的每一区域从不同的角度进行反复清洁，能够将以常规方法很难清洁干净的顽垢也有效地清洁干净，大大提高了清洁效果。
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公开(公告)号：CN109984689B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711481882.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法，其中，方法包括：确定至少两个待清洁区域；确定各待清洁区域的清洁模式；对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。本发明通过对每一待清洁区域确定一清洁模式，可以减少折返次数和碰撞次数，提高清洁效率，延长清洁机器人寿命，减少对家具和墙壁的损伤。
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公开(公告)号：CN113116246A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911397460.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: A47L11/40 , A47L11/284
Abstract: 本发明提供了一种拖布机构及清洁机器人，属于智能家居技术领域，用于解决现有清洁机器人的清洁效率低及效果差的问题；所述拖布机构安装于清洁设备的底板上，所述拖布机构包括至少一个移动安装在所述底板上的拖板以及至少一个主磁体和一个从磁体；所述主磁体和从磁体中的至少一个提供可变磁场，其磁场的强度和/或方向可变；所述从磁体设置在拖板上，且所述从磁体与所述拖板一起运动；至少部分地基于所述主磁体与所述从磁体之间的磁场力，使所述拖板相对所述底板往复运动。本发明提供的拖布机构及清洁机器人，能够对清洁表面进行往复擦拭，提升了清洁效率及效果。
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