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公开(公告)号：CN110264698B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910555505.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种列队行驶分离与重组方法，车队由至少两个单元组成，最前方的单元为领头单元；每个单元由至少1辆车辆构成，只有一辆车的单元称为单车单元，若单元内有超过1辆车则称为多车单元，多车单元中最前方的车为单元头车，领头单元的单元头车称为队列头车，所有单元头车由队列头车统一调度，单元内部车辆由相应的单元头车统一调度；该列队行驶分离与重组方法包括以下策略：安全循迹策略；安全换道策略；列队组建/加入策略；队列分离策略和最大间距限制策略。本发明能够灵活实现列队行驶分离与重组。
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公开(公告)号：CN110530378B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910803655.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其依据MAP消息集，对MAP的节点下的有向路段进行筛选定位计算，再对符合要求的有向路段下的车道进行筛选定位计算，最终输出对应的某一个符合车辆所在位置要求(即符合定位要求)的节点、有向路段、车道的相关信息，供各类V2I应用进行调用；其最大程度的满足了车辆不同道路路型的准确定位要求，从而提高了V2I应用的效率与稳定性，能满足未来V2I应用发展的需求，以更好的适应量产。
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公开(公告)号：CN109922439B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910252799.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据的融合方法、基于V2X的目标检测方法及系统，本发明通过对多种传感器的优缺点进行融合，采用对同一目标多组传感器进行互检的方式，提高了检测精度，在各传感器之间建立物理层至顶层应用的协议，以确保各传感器互联互通，对共同检测的信息增加精度标识，并利用精度标识提供优先级顺序，进行信息的横向精度校正，从而得到更加准确的检测信息。同时主单元设备支持多路传感器的接入，对检测信息进行互补重组并广播出去。本发明提高了检测设备的检测能力以及精度，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN110530378A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910803655.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其依据MAP消息集，对MAP的节点下的有向路段进行筛选定位计算，再对符合要求的有向路段下的车道进行筛选定位计算，最终输出对应的某一个符合车辆所在位置要求(即符合定位要求)的节点、有向路段、车道的相关信息，供各类V2I应用进行调用；其最大程度的满足了车辆不同道路路型的准确定位要求，从而提高了V2I应用的效率与稳定性，能满足未来V2I应用发展的需求，以更好的适应量产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110264698A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910555505.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种列队行驶分离与重组方法，车队由至少两个单元组成，最前方的单元为领头单元；每个单元由至少1辆车辆构成，只有一辆车的单元称为单车单元，若单元内有超过1辆车则称为多车单元，多车单元中最前方的车为单元头车，领头单元的单元头车称为队列头车，所有单元头车由队列头车统一调度，单元内部车辆由相应的单元头车统一调度；该列队行驶分离与重组方法包括以下策略：安全循迹策略；安全换道策略；列队组建/加入策略；队列分离策略和最大间距限制策略。本发明能够灵活实现列队行驶分离与重组。
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公开(公告)号：CN108267148A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711409137.2
申请日：2017-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于V2X车辆定位装置及运用其的位置融合系统，利用现有V2X的路测基站模块、车辆上为了适应智能交通网络安装的车载模块，不添加硬件设备情况下，借用智能交通网络中路测基站模块本身的精确位置信息，根据车辆速度、数据帧中时间戳、接收数据帧的时间、数据帧速度等特性，简易获得车辆距离一个精确地标（路测基站模块）距离，从而提高了智能交通环境下，车辆定位精度，不依赖移动通信网络和卫星定位系统，不受天气、城市峡谷效应的影响，提供可靠的定位服务，且硬件无增加。
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公开(公告)号：CN103219030B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310135731.2
申请日：2013-04-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车路协同系统开发及测试的车载视频和总线数据同步采集、保存和回放的方法。该方法可以同步采集各种工况下测试车辆的行驶状态信息、道路交通环境信息，并且可以由测试人员设置触发数据采集的开始条件；在试验结束之后，可以导入记录的数据并同步回放，再现测试场景。其记录的数据可以用于控制算法的开发调试以及控制器的硬件在环试验，保证测试场景的一致性和重复性，减少实车测试的工作量，缩短开发周期，节约开发成本。
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公开(公告)号：CN112509377A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011368453.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种基于V2V的车辆协同换道控制方法，执行以下步骤：（S11）周期性检测本车转向灯状态，判断当前周期内本车的转向灯状态是否开启；若开启，则本车为换道需求车辆，且发出换道意图消息，随后执行步骤（S12）；否则，执行步骤（S16）；（S12）本车判断目标车道内是否有目标车辆，若有，则执行步骤（S13）；否则，则执行步骤（S14）；（S13）本车判断与该目标车辆的预碰撞时间是否大于预设碰撞时间阈值，若是，则执行步骤（S14）；否则，则执行步骤（S15）；（S14）本车提示执行换道；（S15）本车提示禁止或延迟换道；（S16）解除提示或不提示。该方法实现协同换道，大大减少了运算量，提升道路行车安全性的同时提升通行效率。
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公开(公告)号：CN110473419A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910845931.4
申请日：2019-09-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法，由其车载执行器执行，包括：先判断交叉路口其它方向是否有目标车，如果有目标车，再根据本车与目标车的车辆类型判断，而后再根据本车与目标车是否存在碰撞危险进行判断，从而确定本车是否能够通行。本发明能避免自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口发生碰撞危险，保证车辆安全通行。
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