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公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110395255B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910595318.1
申请日：2019-07-03
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W40/00
摘要： 本发明公开了一种邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：步骤1、将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较，确定出标志位flag的数值；步骤2、根据flag的数值确定出同向计数器sameCount的数值和反向计数器diffCount的数值，并输出同向计数器sameCount的数值；步骤3、根据同向计数器sameCount的数值确定出邻车道车辆的横向运动状态。本发明能够有效消除传感器短时间丢帧以及由于传感器精度较低引起的横向距离来回跳动所带来的判断结果不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN112068559B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010884521.3
申请日：2020-08-28
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。
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公开(公告)号：CN112455439B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN110395255A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910595318.1
申请日：2019-07-03
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W40/00
摘要： 本发明公开了一种邻车道车辆横向运动状态的判断方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：步骤1、将邻车道车辆与本车之间的当前时刻的横向距离与上一时刻的横向距离进行比较，确定出标志位flag的数值；步骤2、根据flag的数值确定出同向计数器sameCount的数值和反向计数器diffCount的数值，并输出同向计数器sameCount的数值；步骤3、根据同向计数器sameCount的数值确定出邻车道车辆的横向运动状态。本发明能够有效消除传感器短时间丢帧以及由于传感器精度较低引起的横向距离来回跳动所带来的判断结果不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115092158B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210912510.0
申请日：2022-07-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本申请中的一种道路形态危险等级生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前行驶道路的车道数量变化信息、道路类型信息，以及本车的行驶信息，再根据车道数量变化信息和本车的行驶信息基于预设道路危险等级映射关系确定车道变化危险等级，之后根据车辆所在道路类型匹配与道路类型具有映射关系的道路危险等级系数，最后基于道路危险等级系数与车道变化危险等级确定本车的道路形态危险等级，并通过对本车周边单目标车辆及多目标车辆的危险等级和道路形态危险等级进行加权后的综合评估，得到本车环境危险等级，能够评估多个危险因素并将多个危险因素进行综合评估，使决策规划更具环境支持力。
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公开(公告)号：CN114954523B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
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公开(公告)号：CN114906129B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210430964.4
申请日：2022-04-22
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明公开了一种基于超声聚类的泊车目标位姿确定方法，包括如下步骤：S1，基于车辆感知系统获取泊车车位信息和障碍物信息，根据泊车车位信息和车辆长宽信息确定预泊车目标车位区域，所述，所述预泊车目标车位区域为一块宽度大于车辆宽度的长方形区域，由P0、P1、P2、P3四个角点组成，其中，P0、P1为车头左右两侧角点，P2、P3为车尾左右两侧角点；S2，根据预目标车位区域向外扩展一定距离，得到感兴趣的障碍物监测区域；S3，搜索障碍物监测区域内所有障碍物，并选出距离障碍物监测区域中心多方位最近的障碍物后，通过计算获得最终泊车目标位姿点。
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公开(公告)号：CN115092177A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210715115.3
申请日：2022-06-22
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
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公开(公告)号：CN114312840A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
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