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公开(公告)号：CN114572250A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277844.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶通过交叉路口的方法及存储介质，包括以下步骤，S1、根据交叉路口的道路环境信息重构道路环境，获取本车的导航信息，并预测可行驶区域；S2、根据本车导航信息执行预设的换道决策；S3、根据道路环境执行预设的纵向决策；S4、规划本车的行驶轨迹拟合方式；S5、根据道路环境及可行驶区域执行预设的轨迹决策。本发明基于视觉、雷达传感器、以及导航地图，通过采集交叉路口的道路环境信息，重构交叉路口的道路环境，同时，结合导航地图提供的导航路径和本车所在车道，执行相应的换道决策、纵向决策以及本车的行驶轨迹决策，能够准确的获取交叉路口的道路环境，并稳定安全的通过交叉路口。
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公开(公告)号：CN114906154B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210589813.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆行驶道路类别判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法获取到的原始道路数据确定目标车辆对应的目标匝道和目标道路，并确定目标车辆与目标匝道之间的匝道关系信息以及目标车辆与目标道路之间的道路关系信息，从而根据道路关系信息和匝道关系信息确定目标车辆对应的匝道行驶可信度，基于匝道行驶可信度判断目标车辆是否行驶在目标匝道之中，通过匝道关系信息和道路关系信息综合判断目标车辆是否行驶在目标匝道之中，增加判定依据，扩大参考范围，提高对车辆是否行驶在匝道之中的判断准确性，进而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113581214B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111016913.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车，用于对车辆过坑时的坑洼大小进行监测。该方法包括：获取左前轮轮速信号和右前轮速轮速信号；判断所获取到的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号是否均为有效信号；若左前轮轮速信号和右前轮轮速信号均为有效信号，则确定在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值；将左前轮轮速最大值和左前轮轮速最小值的差确定为左前轮轮速跳动量，将右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值的差确定右前轮轮速跳动量；将左前轮轮速跳动量、左前轮轮速跳动量和预设的坑洼等级进行匹配，确定对应的目标坑洼等级。
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公开(公告)号：CN117698735A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410038720.0
申请日：2024-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06
Abstract: 本申请提供一种车辆颠簸检测方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆搭载的制动防抱死系统测量的轮速信号，确定所述车辆的轮速跳动量；根据所述车辆测量的制动主缸压力值和/或驾驶员手力矩值，对所述轮速跳动量进行修正，得到修正后的轮速跳动量；根据所述修正后的轮速跳动量，确定所述车辆的道路颠簸等级。
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公开(公告)号：CN117104137A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311093147.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q9/00 , B60R16/023 , G08B21/18 , G08B25/01
Abstract: 本申请提供一种智能驾驶车辆的预警系统和方法，所述预警系统包括：信号输入节点、预警状态机节点以及预警节点，其中：所述信号输入节点，被配置为获取并发送所述智能驾驶车辆的多个待预警信号至所述预警状态机节点；所述预警状态机节点，被配置为基于预设预警状态等级划分策略，确定所述多个待预警信号中每一待预警信号匹配的预警状态，得到预警状态集；所述预警状态机节点，还被配置为基于预警等级在所述预警状态集中确定目标预警状态，并发送所述目标预警状态所对应的预警信息至所述预警节点，以使所述预警节点对所述预警信息进行预警。本申请能够节省智能驾驶车辆的部署预警决策所对应的软件资源，以及提高智能驾驶车辆的预警准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112722075B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110129122.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开一种智能驾驶方向盘的接管方法，步骤包括：实时监测系电动助力转向系统是否处于激活状态；若处于激活，则根据施加在方向盘上的手力矩、方向盘转角和方向盘转角速度的变化趋势和持续时间来判断手力矩是否满足接管条件，若满足，则退出自动驾驶功能，同时电动助力转向系统跟随转向需求进行助力进而实现接管。通过本发明的智能驾驶方向盘的接管方法，对方向盘力矩值或引起方向盘转角或方向盘转角速度的变化趋势进行方向盘接管识别，不仅能够使系统保持稳定控制不误退，还能够准确且快速检测出驾驶员接管意图，并及时释放系统控制权，以提高安全性。
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公开(公告)号：CN114715150A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210445039.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/08 , B60W40/00 , B60W50/08
Abstract: 本发明公开了一种基于场景的IACC功能主动推送方法，在车辆自身设备状态满足IACC开启条件时，判断车辆启动后以大于预设车速a持续时间或公里数，且车辆满足累计或单次里程要求，且车辆当前未触发过IACC功能主动推送，且用户未点击过不再提醒按钮，且当前周期车辆为激活过IACC，且车辆周围未出现雨雪雾天气，且车辆行驶在高速路或城市快速路上，且车速满足要求，且语音交互功能正常，且车机系统未触发报警信息，且车辆中控系统可用，且驾驶员未出现疲劳状态时，进行IACC功能推送操作。本发明还公开了使用上述方法的汽车，通过判断车辆在当前的使用场景，对用户进行IACC功能的推送，提高IACC功能使用率。
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公开(公告)号：CN113581214A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111016913.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车，用于对车辆过坑时的坑洼大小进行监测。该方法包括：获取左前轮轮速信号和右前轮速轮速信号；判断所获取到的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号是否均为有效信号；若左前轮轮速信号和右前轮轮速信号均为有效信号，则确定在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值；将左前轮轮速最大值和左前轮轮速最小值的差确定为左前轮轮速跳动量，将右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值的差确定右前轮轮速跳动量；将左前轮轮速跳动量、左前轮轮速跳动量和预设的坑洼等级进行匹配，确定对应的目标坑洼等级。
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公开(公告)号：CN113511221A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110554162.X
申请日：2021-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种监控横向控制能力的方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：根据本车车道宽度、本车车速、道路曲率以及本车所在车道确定出本车到左车道线的安全距离Dleftsafe和本车到右车道线的安全距离Drightsafe，并规划出横向控制允许的偏离边界；根据车辆是否进入偏离边界来判断横向控制的合理性。本发明能够实时监控自动驾驶中的横向控制能力。
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公开(公告)号：CN112735187A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110129412.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动识别应急车道的方法及装置，包括1、统一车辆坐标系；2、实时监测电子地图输出的当前道路类型；3、判断是否为符合应急车道设立标准的类型；4、实时检测本车当前位置右侧是否存在护栏；5、实时检测本车当前位置右侧是否存在车道线类型为实线；6、若本车道右侧实线与右侧护栏之间组成应急车道，则根据本车道右侧实线与右侧护栏之间的距离计算出应急车道宽度；7、若应急车道宽度符合标准，则认为该车道为应急车道；8、输出应急车道判定结果。本发明通过合理的检测、判断、运算逻辑，综合多路传感器数据和ADS地图数据，准确识别驾应急车道位置，从而在自动驾驶ODD范围外的场景下，在驾驶员未及时接管车辆时，达到最小风险化状态。
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