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公开(公告)号：CN114655232B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210444696.1
申请日：2022-04-26
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于ADAS地图的电子围栏更新方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据地图历史信息和车辆当前驾驶信息综合判断车辆行驶过程中“ADAS地图定位状态”是否正常；当“ADAS地图定位状态”被判定为正常时，跳转至下一步；当“ADAS地图定位状态”被判定为异常时，电子围栏输出状态维持为上一周期的输出，流程保持当前流程，并在解除“ADAS地图定位”异常后，跳转至下一步；判断车辆当前行驶位置是否在电子围栏内；当判定“ADAS地图定位状态”为正常时，直接根据ADAS地图输出的“当前道路类型”更新电子围栏状态；然后，根据“当前道路类型”和在该状态的持续时间输出车辆驾驶位置是否在电子围栏内，并在输出为车辆不在电子围栏状态时，跳转至上一步。
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公开(公告)号：CN117184054A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311379436.1
申请日：2023-10-23
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/02 , B60W30/18 , B60W30/188
摘要： 本发明涉及车辆控制技术领域，公开了车辆动力辅助控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆与障碍物的当前距离；基于当前距离与预设安全制动距离计算动力输出加速度；基于动力输出加速度及车辆的当前参数，计算车辆的最大动力输出限值；基于最大动力输出限值对车辆当前加速踏板的输出动力值进行修正，控制车辆的动力输出。从而实现对车辆动力输出的平顺控制，避免车速激增而出现车辆耸动顿挫感，提升用户使用体验，并且通过车辆与障碍物的距离对车辆动力输出进行限制，避免因驾驶员猛踩油门或误踩油门导致的碰撞事故，进一步提升车辆的安全性能，提升用户使用体验。
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公开(公告)号：CN116409382A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310577679.X
申请日：2023-05-19
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统，涉及汽车技术领域，电动助力力矩计算方法包括：根据当前方向盘力矩和电机力矩前回值计算当前转向系统的齿条力；根据齿条力、车速、方向盘角度以及车辆的实测横向加速度确定目标力矩；根据齿条力、车速、目标力矩、车辆的迟滞补偿力矩及当前方向盘力矩计算闭环目标助力力矩；根据齿条力、车速、当前方向盘力矩、车辆的迟滞补偿力矩以及目标力矩计算开环目标助力力矩；计算开环目标助力力矩与闭环目标助力力矩的加权和，得到电机助力力矩。通过解耦得到开环助力力矩和闭环助力力矩，基于二者计算得到电机助力力矩，实现了基于电机反馈的手力矩的闭环控制，可以优化用户手感状态。
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公开(公告)号：CN117067841A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311099899.2
申请日：2023-08-29
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/016
摘要： 本发明涉及一种基于紧急情况下的悬架控制方法，包括：响应于识别车辆前方存在障碍物，根据所述车辆距离障碍物的距离以及自身的车速计算出该车辆至所述障碍物的碰撞时间是否满足预警阈值，若否，则维持悬架的高度和阻尼力在第一预设值；若是，则识别所述障碍物的类型，并根据所述障碍物的类型调整所述悬架的高度和阻尼力。本发明的基于紧急情况下的悬架控制方法根据识别出的障碍物和车辆的距离以及自身的车速，计算出车辆至障碍物的碰撞时间是否满足紧急预警请求，从而适应性的对悬架的高度和阻尼力进行调整，能够应对当碰撞无法避免，障碍物为货车时导致的钻底事故，障碍物为人时导致的不利于救援的情况。
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公开(公告)号：CN116353273A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310285787.X
申请日：2023-03-22
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本申请涉及一种车辆悬架的控制方法、装置、设备、存储介质以及车辆，涉及车控技术领域。车辆悬架的控制方法，方法包括：接收控制器发送的悬架参数请求消息。悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路，并获取目标道路的道路信息。根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。向控制器发送目标配置参数。用以解决主动悬架调整的滞后性问题。
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公开(公告)号：CN116142203A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310059213.0
申请日：2023-01-18
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明的实施例提供一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质，方法包括通过获取目标车辆的初始扭矩值和车轮轮速，根据初始扭矩值和预设扭矩‑扭矩增长率关联关系得到初始扭矩增长率，根据车轮轮速确定衰减系数；基于衰减系数修正初始扭矩增长率，得到修正扭矩增长率，并将扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率；将累加扭矩增长率和预设扭矩增长率阈值做比较，以确定目标车辆的驾驶员脱手状态；通过道路的颠簸程度确定扭矩增长率的衰减系数，根据衰减系数对累加扭矩增长率进行修正，从而得到更加准确的累加扭矩增长率，并根据更加准确的累加扭矩增长率判断驾驶员脱手状态，提升了脱手状态检测的准确性，从而提高了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116142161A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310009433.2
申请日：2023-01-03
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60T17/22
摘要： 本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，提供一种车辆车轮状态可视化方法、装置、设备和存储介质。该车辆车轮状态可视化方法，包括：获取车辆各个车轮的状态参数；根据所述各个车轮的状态参数，在交互界面上实时生成车辆行驶状态图，所述车辆行驶状态图在车辆模型上的各个车轮单元上可视化显示对应车轮的工作状态和对应所述工作状态的提示信息。本车辆车轮状态可视化方法，能够实时获取车辆行驶时各个车轮的状态参数，并结合车辆的行驶状态和各个车轮的状态参数实时生成车辆行驶状态图，在车辆行驶状态图上可视化显示各个车轮单元的工作状态和对应所述工作状态的提示信息，以便于用户基于提示信息分别在交互界面上对各个车轮的制动进行独立调节。
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公开(公告)号：CN116132368A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211600112.1
申请日：2022-12-13
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： H04L47/125
摘要： 本申请公开了一种通信流量均衡方法、通信组件、计算机通信系统、车辆和存储介质。通信流量均衡方法用于计算机通信系统，通信流量均衡方法包括：获取通信配置表，通信配置表包括计算机通信系统的基本周期、每个通信报文的报文周期，其中，通信报文的报文周期为通信报文的发送周期；根据通信配置表生成调度表，调度表包括各个通信报文的报文偏置，其中，通信报文的报文偏置为通信报文在报文周期达到后所需要偏置的基本周期的个数；根据调度表周期性地封装通信报文并将通信报文发送至关联系统。如此，能够通过调度表确定每个通信报文的报文偏置，从而可以合理地安排每个通信报文的发送时间，避免出现通信报文扎堆现象，使得通信负载均衡，避免通信报文丢失。
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公开(公告)号：CN115107802A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210694747.6
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W10/20 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
摘要： 本发明涉及一种人机共驾转向控制方法、系统及汽车，转向控制方法为转向系统控制单元收到角度请求命令后，结合当前方向盘的角度信息转换为电机扭矩并驱动电机转动，从而达到方向盘需求角度；当驾驶员作用于方向盘，方向盘扭矩传感器会检测驾驶员手力矩，并输入给转向系统控制单元。转向系统控制单元收到方向盘力矩后，计算出对应的电机扭矩，并与自动驾驶电机扭矩进行叠加即限制，输出最终电机扭矩。本发明能够解决紧急快速接管方向盘时，方向盘扭矩平滑过渡到人工驾驶模式，解决手感突兀、方向盘扭矩过大问题。
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公开(公告)号：CN114572250A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277844.5
申请日：2022-03-21
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶通过交叉路口的方法及存储介质，包括以下步骤，S1、根据交叉路口的道路环境信息重构道路环境，获取本车的导航信息，并预测可行驶区域；S2、根据本车导航信息执行预设的换道决策；S3、根据道路环境执行预设的纵向决策；S4、规划本车的行驶轨迹拟合方式；S5、根据道路环境及可行驶区域执行预设的轨迹决策。本发明基于视觉、雷达传感器、以及导航地图，通过采集交叉路口的道路环境信息，重构交叉路口的道路环境，同时，结合导航地图提供的导航路径和本车所在车道，执行相应的换道决策、纵向决策以及本车的行驶轨迹决策，能够准确的获取交叉路口的道路环境，并稳定安全的通过交叉路口。
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