公开(公告)号：CN116299470A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310140563.X

申请日：2023-02-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谭伟 ,  陈剑斌 ,  任凡

IPC: G01S13/931 ,  G01C21/26 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本申请涉及一种多传感器的融合估计方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取当前目标在多个传感器下的多个当前观测值和多个历史观测值，并基于其速度运动方程确定优化变化量，根据多个传感器的类型确定多个当前观测值的观测信息矩阵，且根据速度运动方程、多个当前观测值和多个历史观测值计算当前目标的雅可比矩阵和海塞矩阵，并结合多个传感器的观测值建立稀疏线性方程，进行迭代计算当前目标的状态估计值，从而输出当前目标的最终状态估计值。根据本申请实施例的多传感器的融合估计方法，基于图优化思想，结合传感器的先验信息，求取最优估计值作为感知融合目标，使融合目标更加平稳，同时减少需要调节的参数，降低工程经验。

公开(公告)号：CN115062683A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210460110.0

申请日：2022-04-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈王双懿 ,  陈剑斌 ,  熊新立 ,  谭伟

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86 ,  G01S7/41 ,  G06T7/277 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质，包括以下步骤，S1、获取本车信号、车道线信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、计算点云信号中各点的局部搜索半径，并对计算得到的各点局部搜索半径进行排序；S3、对点云信号进行基于DBSCAN算法的聚类处理。本发明以传统DBSCAN算法为基础，在其中添加了基于其他传感器以及各个点的物理属性进行数据预处理、对每一个点云依据其物理量的大小为其确定了局部搜索半径ε并对所有原始探测进行排序再进行聚类以及对聚类结果点数进行动态判断是否为单帧观测目标，将本发明的聚类结果与传统DBSCAN聚类方式比较，可以发现本算法的聚类效果更好。

公开(公告)号：CN114852083A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210314510.0

申请日：2022-03-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谭伟 ,  王宽 ,  陈剑斌 ,  任凡

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W60/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明涉及一种基于交互式多模型的自动驾驶跟踪方法，包括如下步骤：1）建立参考坐标系，在参考坐标系中建立由三个运动模型组成的交互式多模型；2）基于参考坐标系，确定量测方程；3）将三个运动模型分别作为目标运动的状态方程与量测方程结合，并滤波得到各运动模型的运动状态预测值和对应的误差协方差矩阵；4）计算各运动模型的似然函数，动态调节匀速转弯模型的角速度和各运动模型的概率，然后进行运动状态估计和误差协方差矩阵融合。本发明在交互式多模型的基础上合理选择运动模型，降低了算力需求；通过自适应调整匀速转弯模型的的角速度，解决了无法准确估计角速度的问题，减小了目标跟踪时的误差，使计算结果更准确。

公开(公告)号：CN114839615B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210471195.2

申请日：2022-04-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈王双懿 ,  谭伟 ,  熊新立 ,  陈剑斌

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/931 ,  G01S3/14 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法及存储介质，包括S1、获取本车信号、目标的位置信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、对所述点云信号进行聚类处理，获取点云簇；S3、根据目标的位置信号，采用基于主成分分析拟合算法和基于最小包围框损失函数拟合算法相结合的方式对所述点云簇进行航向角拟合处理，获取目标的方位航向角。本发明通过对传感器的特性进行分析后，对不同位置的目标采用不同的航向角拟合算法，结合参考追踪后目标的航向角以及目标的外接框所形成的航向角在不同条件下使用不同的权重，对于目标航向角的准确性有着明显的提升。

公开(公告)号：CN114750784B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210470668.7

申请日：2022-04-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谭伟 ,  王宽 ,  陈剑斌 ,  李涛

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/02

Abstract: 本发明涉及一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，包括如下步骤：1）获取本帧目标信息；2）提取与本帧目标信息对应的前两帧目标信息；3）根据前两帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出；否，则更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息。本发明从前两帧目标信息中选择没有跳变作为比较项，判断本帧目标信息中横向信息和纵向信息是否有跳变，对应扩大横向信息和纵向信息的测量噪声，以实现目标关联中马氏距离的阈值以及目标融合中各个传感器权重参数的动态调节，达到正确关联目标的目的；从而提高信息融合准确性和控制决策可靠性。