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公开(公告)号：CN114750784A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210470668.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，包括如下步骤：1）获取本帧目标信息；2）提取与本帧目标信息对应的前两帧目标信息；3）根据前两帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出；否，则更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息。本发明从前两帧目标信息中选择没有跳变作为比较项，判断本帧目标信息中横向信息和纵向信息是否有跳变，对应扩大横向信息和纵向信息的测量噪声，以实现目标关联中马氏距离的阈值以及目标融合中各个传感器权重参数的动态调节，达到正确关联目标的目的；从而提高信息融合准确性和控制决策可靠性。
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公开(公告)号：CN115062683B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210460110.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2321 , G06F18/10 , G06F18/22 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/41 , G06T7/277 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于DBSCAN的4D毫米波雷达聚类方法及存储介质，包括以下步骤，S1、获取本车信号、车道线信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、计算点云信号中各点的局部搜索半径，并对计算得到的各点局部搜索半径进行排序；S3、对点云信号进行基于DBSCAN算法的聚类处理。本发明以传统DBSCAN算法为基础，在其中添加了基于其他传感器以及各个点的物理属性进行数据预处理、对每一个点云依据其物理量的大小为其确定了局部搜索半径ε并对所有原始探测进行排序再进行聚类以及对聚类结果点数进行动态判断是否为单帧观测目标，将本发明的聚类结果与传统DBSCAN聚类方式比较，可以发现本算法的聚类效果更好。
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公开(公告)号：CN118859228A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410847258.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及动静物体识别技术领域，具体涉及一种跟踪目标动静分离方法、装置及介质，方法包括：采集本车用于评价跟踪目标动静状态检测的观测数据集；基于观测数据集获取跟踪目标关联的动静分离评价参数，动静分离评价参数包括视觉图像中的像素坐标、前雷达观测目标的纵向速度和/或激光雷达观测目标的动静标志位；基于分离评价参数和设定阈值，输出跟踪目标的动静状态。针对在不同环境下，动静分离的准确性可能会受到影响的问题，本申请使用多传感器融合技术，结合前雷达、激光雷达等多种传感器数据，可以提高动静分离的准确性和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116620294A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310439308.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。
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公开(公告)号：CN116482623A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310000185.5
申请日：2023-01-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车传感器性能评估方法、系统及存储介质，包括以下步骤：步骤1：从真值系统和传感器输出接口接收信号，并对每个信号量赋予接受时的绝对时间；步骤2：对真值系统输出的真值数据和传感器输出的传感器数据进行时间同步，筛选出同一时刻真值系统和传感器输出的目标信息；步骤3：对同步后的真值数据和传感器数据进行关联，筛选出同一时刻、同一目标的真值和传感器的目标信息；步骤4：求同时刻、同一物体真值系统与传感器输出目标属性的误差值；步骤5：根据误差百分比评估传感器的性能。本发明提高了对传感器性能测试的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116299472A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310324199.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/02 , G01S7/41 , G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达点云的目标状态优化方法，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取融合目标中的毫米波雷达观测目标；根据所述毫米波雷达观测目标获取与所述毫米波雷达观测目标对应的毫米波雷达跟踪点云；计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的速度差值；在所述毫米波雷达跟踪点云位于所述融合目标的外部的情况下，计算所述融合目标与所述毫米波雷达跟踪点云的位置差值；建立稀疏线性方程；将所述速度差值和所述位置差值代入稀疏线性方程，求解获得融合目标的状态估计值。本申请所述方法结合毫米波雷达点云观测信息对融合目标的速度和位置进行约束，提高了融合目标的状态准确度。
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公开(公告)号：CN114842437A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210582274.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法及系统，具体包括以下步骤：环视鱼眼摄像头实时采集车辆目标的原始图像；获取车辆目标的原始图像，并对原始图像进行预处理；将经过预处理后的图像输入到训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型中，提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；根据得到的车辆目标边界框和车轮边界框信息，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；根据前后轮的位置坐标计算得到车辆目标的航向角，从而完成对车辆目标的感知。该方法能准确感知车辆目标相对于本车的位置姿态，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116430374A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310524353.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于毫米波雷达点云校验视觉目标速度的方法及装置，属于自动驾驶多传感器融合技术领域。所述方法包括：获取单视觉融合目标的位置信息、第一速度以及毫米波雷达点云；基于所述单视觉融合目标的位置信息确定车辆场景；当所述车辆场景为道路连排车辆场景时，基于所述毫米波雷达点云计算单视觉融合目标的第二速度；基于所述单视觉融合目标的第二速度对所述第一速度进行修正，获得单视觉融合目标的修正后的速度。本申请实施例所述方法在本车道路两排存在静止连排小车的工况下，能够对融合目标初期的速度进行修正，以避免本车出现频繁的误制动现象。
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公开(公告)号：CN114859305A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210429357.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆传感器误差分布标定方法，通过传感器真值系统获取车辆周围环境的准确信息，同时收集智能驾驶车辆所有传感器对周围环境的感知信息。利用网格划分的方法，将每个传感器的可探测区域划分为多个子区域，在每个子区域中统计真值和传感器的观测值，进而得到传感器误差分布。本发明可以解决智能驾驶车辆传感器误差分布难以准确获取的问题。
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公开(公告)号：CN114839615A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210471195.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G01S3/14 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法及存储介质，包括S1、获取本车信号、目标的位置信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、对所述点云信号进行聚类处理，获取点云簇；S3、根据目标的位置信号，采用基于主成分分析拟合算法和基于最小包围框损失函数拟合算法相结合的方式对所述点云簇进行航向角拟合处理，获取目标的方位航向角。本发明通过对传感器的特性进行分析后，对不同位置的目标采用不同的航向角拟合算法，结合参考追踪后目标的航向角以及目标的外接框所形成的航向角在不同条件下使用不同的权重，对于目标航向角的准确性有着明显的提升。
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