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公开(公告)号：CN116009045A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310004569.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：获取目标路段自车的前视车道线，以及目标路段的地图车道线；对所述前视车道线与地图车道线进行匹配，并在匹配成功时记录自车的第一位置；获取基于GPS确定的第二位置，其中，第一位置和第二位置在同一时刻获取；对所述第一位置和所述第二位置进行卡尔曼滤波，以实现车辆的定位。本发明将前视车道线与地图车道线进行匹配，得到匹配结果，并将匹配成功时的自车位置与GPS定位位置进行融合来对车辆进行定位，提高了定位的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114572142B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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公开(公告)号：CN115719089A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211510797.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种模型部署方法、装置、电子设备及储存介质，其特征在于，所述方法包括：对训练后的初始模型进行量化，得到量化模型；获取量化模型的各模块的onnx模型及量化校准文件；修正各模块的onnx模型及量化校准文件；合并各模块的onnx模型及量化校准文件，得到第一onnx模型和量化校准文件集；将量化校准文件集转码为可读取文件；基于第一onnx模型和可读取文件，由平台生成模型；对平台生成的模型进行部署。本发明中获取量化后模型的onnx模型，提高tensorRT对算子的融合，提高运行效率，并转化为特定平台的模型，使模型和平台的兼容性更好，其中各个模块相互独立，可快速完成模型的部署，为工程项目节省时间。
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公开(公告)号：CN115683140A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211236141.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆的停车场的地图数据进行全局路径规划；根据全局路径规划和车辆的当前路径点确定车辆的前方预瞄范围内的路径宽度；基于局部路径规划确定车辆的转弯状态，根据路径宽度和转弯状态得到路径宽度状态；当路径宽度状态为窄路径状态时，基于实际行驶姿态估计出车辆的实际行驶路径与道路边界的碰撞位置，并根据当前位置和碰撞位置得到车辆的过弯碰撞距离；根据过弯碰撞距离规划车辆的过弯目标车速。本申请通过判断路径边界宽度及实际路径与边界是否有碰撞风险，对车辆行驶目标速度进行规划，使车辆以安全舒适车速行驶过弯，必要时制动刹停，保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115563956A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211177045.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F40/205 , G06F40/295 , G06F16/25 , G06F16/26
Abstract: 本发明提供一种车载数据的解析方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取车载数据；通过对所述车载数据的序列化，获取第一数据；通过对所述第一数据的映射和反序列化，获取第二数据；获取所述第二字段中的信号对应字段的命名关键字和顺序编号；以及根据所述信号对应字段的命名关键字或者顺序编号，对所述第二数据进行解析，获取解析后的所述车载数据。通过本发明公开的一种车载数据的解析方法，提高了可视化工具的稳定性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115494494A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210999265.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及多传感器数据融合技术领域，特别涉及一种多传感器目标融合方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集目标场景内的视频数据和雷达数据，识别观测目标的身份信息；在观测目标的身份信息达到预设跳变条件时，根据视频数据和雷达数据的相邻帧数据关联观测目标的多个观测属性，并根据多个观测属性得到观测目标的多个观测值，其中，观测属性包括位置和速度；将观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门，计算在目标时刻多个观测值与对应航迹之间的概率，并根据概率融合输出新的观测目标。本申请实施例的多传感器目标融合方法以前视摄像头及前雷达输出的目标数据进行融合，从而获取全面的观测目标数据信息，以提高观测目标的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN115470221A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211051163.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/23 , G06F16/903 , G06F16/14
Abstract: 本申请涉及算法标定技术领域，特别涉及一种自动驾驶算法的标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取配置文件的配置信息；基于配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型；从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。本申请实施例通过修改当前程序中全局变量的值，从而只需一次编译，就可以实现连续多次标定，优化了标定流程，最终达到高效灵活的标定效果。
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公开(公告)号：CN115409861A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049077.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于图像处理的激光雷达地面点云分割方法，获取目标对象的三维点云；基于预先设置的点云投影参数将所述三维点云投影到前向透视图中，得到深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的角度值，并以所述角度值构建角度图像，并基于所述角度图像确定属于地面的地面像素点；从所述深度图像中移除属于地面的地面像素点，得到非地面像素点；获取所述地面像素点与所述非地面像素点的边界像素点，并利用所述边界像素点的邻居信息对所述边界像素点进行分类，并对地面进行分割，得到地面分割结果。本发明的方法在使用深度图像分割地面点云时，能够更准确更高效的进行分割，并对输出的结果进行优化。
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公开(公告)号：CN115406457A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211049225.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/36 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种可行驶区域检测方法、系统、设备及存储介质，通过激光雷达获取车辆前方预设范围和侧方预设范围的非地面点云；对车辆前方预设范围和侧方预设范围的路面区域进行网格划分，获得多个初始网格；将非地面点云投影至多个初始网格中，得到多个投影网格；对投影网格对应的非地面点云进行计数，并将非地面点云数量大于阈值的投影网格作为边界网格；根据边界网格构建可行驶区域。本发明通过对道路区域进行网格划分，然后对网格进行边界判定，不需要进行图像识别便能够保证可行驶区域的准确性，降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN115396522A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210988802.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，提供一种环视摄像头数据的处理方法，所述方法包括：获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。本发明能够简化环视摄像头的应用程序的编程的复杂度，提高代码的重用性。
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