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公开(公告)号：CN113272510A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980069498.8
申请日：2019-09-04
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 哈拉尔德·阿普费尔塔勒 , 大卫·蒙-桑·王 , 马克·约瑟夫·皮瓦克
摘要： 本公开提供了一种用于自动砖块铺设机的粘合剂涂布系统，所述粘合剂涂布系统包括粘合剂用储器、从所述储器延伸到被构造成分配粘合剂的一个或多个喷嘴的粘合剂供给管线、位于所述储器附近的第一泵(初级泵)、位于所述或每个喷嘴附近的至少一个其他泵(二级泵)、位于所述或每个二级泵附近的供给管线用压力传感器以及控制系统，其中在使用中，所述控制系统响应于在所述供给管线用压力传感器处感测到的供给压力来控制所述初级泵的操作。还公开了粘合剂涂布器和用于控制粘合剂涂布系统的方法。
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公开(公告)号：CN111670289A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201880072854.7
申请日：2018-08-20
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克
摘要： 本公开涉及建筑物工业，尤其涉及一种用于自动化建筑物建造中的砌块。在一方面中，砌块包括大致矩形体的本体，本体具有：顶部和基部、在一对相对的端部之间延伸的长度、和在一对相对的侧面之间延伸的宽度；本体包括多个中空的芯，中空的芯从所述顶部延伸到所述基部，并且在所述相对的端部之间成排布置；其中每个芯具有直线横截面形状；并且其中，在每对相邻的芯之间的砌块的厚度是在每个芯的所有其他侧面上的砌块的厚度的至少两倍，使得砌块能够分割成多个基本相同的砌块部分，每个部分包括围绕其芯的具有基本均等的壁厚度的四个壁。
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公开(公告)号：CN111051012A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880057400.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定基准机器人底座定位，计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号来重复地确定当前机器人底座定位，使用当前机器人底座定位和末端执行器路径来计算机器人臂运动学以及控制机器人臂以使末端执行器朝向目的地移动。
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公开(公告)号：CN111051011A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880057383.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括：机器人底座；相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；和测量指示被安装在机器人底座上的目标的定位的跟踪目标定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，至少部分地使用来自跟踪系统的信号来确定跟踪目标定位，确定相对于机器人底座偏移的虚拟机器人底座定位，并计算从虚拟机器人底座定位延伸到末端执行器目的地的机器人底座路径，使用此来控制机器人底座致动器以使机器人底座沿着机器人底座路径移动。
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公开(公告)号：CN111213098B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201880066598.0
申请日：2018-08-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
摘要： 一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括：机器人，其具有经历相对于环境的运动的机器人底座和安装到机器人底座的机器人臂，机器人臂包括安装在其上的末端执行器；通信系统，其包括现场总线网络；跟踪系统，其包括跟踪底座和跟踪目标，跟踪底座被定位于环境中并连接到现场总线网络，跟踪目标安装到机器人的部件，其中跟踪底座被配置为检测跟踪目标，以允许跟踪目标相对于跟踪底座的定位和/或定向被确定；以及控制系统，其经由现场总线网络与跟踪系统通信，以确定跟踪目标的相对定位和/或定向，并根据跟踪目标的相对定位和/或定向控制机器人臂。
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公开(公告)号：CN111095355B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201880055414.0
申请日：2018-07-05
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 科西莫·圣泰拉
摘要： 本公开涉及一种用于跟踪在环境中的物体的定位和/或定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：至少一个摄像机，其安装到物体；多个间隔开的目标，所述目标中的至少一些由至少一个摄像机可见；以及一个或更多个电子处理设备，其被配置为：确定指示目标的相对空间定位的目标定位数据；从至少一个摄像机接收指示图像的图像数据，所述图像包括目标中的至少一些；处理图像数据以：识别图像中的一个或更多个目标；确定对应于图像中的一个或更多个目标的定位的像素阵列坐标；以及使用经处理的图像数据通过三角测量来确定物体的定位和定向。
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公开(公告)号：CN115803120A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180049175.X
申请日：2021-07-08
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 塞缪尔·托马斯·皮克林
IPC分类号： B05C1/08
摘要： 一种用于自动砌块铺砌机的粘合剂涂敷系统，该粘合剂涂敷系统包括：a)粘合剂供应部；以及b)粘合剂涂敷器，该粘合剂涂敷器包括：i)容器，该容器用于存储经由粘合剂供应管线从粘合剂供应部接收的粘合剂储存器；ii)盖，该盖被安装到容器，以便基本上覆盖粘合剂储存器；以及iii)粘合剂辊，该粘合剂辊可旋转地联接到容器，使得在旋转时，来自储存器的粘合剂被夹带起并围绕粘合剂辊的至少一部分，其中，在使用中，当砌块移动越过辊时，粘合剂从粘合剂辊转移到砌块的底表面上。
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公开(公告)号：CN115443363A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202180030667.4
申请日：2021-04-22
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 塞缪尔·托马斯·皮克林 , 大卫·詹姆斯·纽科姆 , 鲁道夫·汉斯·奥里
摘要： 一种用于在块递送系统的上游夹具和下游夹具之间传送块的块传送装置。该装置包括：框架，其枢转地安装到支撑件；夹紧组件，其安装到框架并可相对于框架线性延伸，并包括用于夹紧块的相对侧面的一对夹持器卡爪。该装置在夹持器卡爪中的大致位置接纳块；旋转到掉落位置并释放块，从而允许块自校正基准到正交的第一基准表面和第二基准表面上。该装置在块掉落之后通过向块的相对侧面施加夹紧力来重新夹紧块，以将块对准第三基准表面，从而使块相对于夹紧组件的位置校正基准；以及呈现在校正基准的位置夹紧的块，以用于传送到下游夹具。
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公开(公告)号：CN109790723B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201780057117.5
申请日：2017-07-14
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·皮瓦茨
摘要： 描述了一种独立的卡车安装的砖块铺设机器(2)。卡车(1)支撑砖块铺设机器(2)，砖块铺设机器(2)安装在卡车的底盘上的框架(3)上。框架(3)支撑放置在平台(51)上的砖块(52、53)的包装或托盘。然后，传送机器人可以拾取一个单独的砖块，并将其移动到锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)上，或者在锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)之间移动。转盘位于塔(10)的基座处，与塔(10)同轴。转盘(48)将砖块经由塔(10)传送到铰接(围绕水平轴线(16)可折叠)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式杆(12、14)形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆(15、17、18、19、20)形式的第二吊杆元件。砖块通过线性移动的穿梭装置沿着可折叠伸缩式吊杆移动，以到达砖块铺设和粘合剂施用头(32)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)围绕水平设置的轴线(33)安装到杆的元件(20)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)绕轴线(33)的姿势在使用中被调节和设定，使得机械臂(36)的挂钩(813)的基座(811)绕水平轴线安装，并且跟踪器部件(130)被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32上的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头(32)将粘合剂施加到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工平板、砖块，监视和调整过程以及监视安全区。第一层或任何一层砖块可以通过刳刨机模块(47)来使砖块预先加工，使得一旦铺设，该层的顶部就是平整的。
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公开(公告)号：CN112703092A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201980060671.8
申请日：2019-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： B25J9/16 , B25J5/00 , E04G21/22 , B25J13/08 , B66C13/48 , B66C13/22 , G01S17/66 , G05B19/19 , G05D1/02
摘要： 一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括：机器人底座，其相对于环境进行移动；机器人臂，其安装到机器人底座，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器；第一跟踪系统，其测量机器人底座定位；第二跟踪系统，其测量机器人底座的移动；以及，控制系统，其使用机器人底座定位来至少部分地控制机器人臂以沿着末端执行器路径移动末端执行器，其中控制系统：至少部分地使用来自第一跟踪系统的信号来确定机器人底座定位；并且，在第一跟踪系统发生故障的情况下：使用来自第二跟踪系统的信号确定机器人底座定位；并且，控制机器人臂以降低的末端执行器速率沿着末端执行器路径移动末端执行器。
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