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公开(公告)号：CN116818390A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310771541.3
申请日：2023-06-27
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供一种单下肢康复外骨骼测试系统及测试方法，涉及外骨骼测试技术领域。该系统包括：控制电路、推杆电机、支撑结构、第一传感器、处理电路；控制电路通过推杆电机与支撑结构连接，以控制推杆电机伸长，带动支撑结构靠近单下肢康复外骨骼的拐杖底部，拐杖底部设置有第二传感器；第一传感器与控制电路连接，以在检测到支撑结构接触拐杖底部时向控制电路发送检测数据，控制电路用于根据检测数据控制推杆电机收缩，带动支撑结构远离拐杖底部；处理电路分别与控制电路以及第二传感器通信连接。控制电路控制推杆电机的伸长，获取第一测试数据，处理电路基于第一测试数据和第二传感器中的第二测试数据，便以实现对单下肢康复外骨骼的测试。
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公开(公告)号：CN116725817A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310733560.7
申请日：2023-06-20
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种上肢康复训练方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗设备技术领域，方法包括：获取用户的眼睛基于虚拟现实设备配置的预设引导动作产生的多个连续的眼部图像；基于眼部图像确定眼部图像包括的眼球的中心位置；确定中心位置在眼部图像中的平面位置坐标；基于预设引导动作、用户的手臂长度以及多个眼部图像中的平面位置坐标，确定虚拟现实设备的预期运动轨迹和预期运动速度；基于预期运动轨迹和预期运动速度控制虚拟现实设备运动，以供用户利用虚拟现实设备进行上肢康复训练。上述方式中，通过对用户的眼球进行追踪，对虚拟现实设备的运动预期运动轨迹和预期运动速度进行确定，实现利用眼睛控制虚拟现实设备进行运动的目的。
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公开(公告)号：CN116292539A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310301574.1
申请日：2023-03-24
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本申请提供一种快速拆装锁定机构和下肢康复机器人，涉及康复技术领域，包括固定锁定座和活动接头；固定锁定座包括具有内腔的连接座和具有第一卡接部的按键滑块，按键滑块滑动设置于内腔，在连接座上还设置有与内腔连通的第一开口；活动接头具有第二卡接部，活动接头用于经第一开口穿设于内腔并通过第二卡接部与第一卡接部配合锁定；按键滑块受驱滑动，以使第一卡接部与第二卡接部解除锁定。通过本申请提供的快速拆装锁定机构，便可以实现下肢康复机器人中各组件的拆换和安装，并且有效的提高了拆卸安装的效率，同时，也避免了频繁拆装螺纹结构易受损的问题。
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公开(公告)号：CN111773037B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010672072.6
申请日：2020-07-13
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种单下肢康复外骨骼装置，该装置控制器，以及与控制器通信连接的健侧下肢组件和患侧下肢组件；控制器用于通过健侧下肢组件确定健侧下肢的当前状态，以及通过患侧下肢组件确定患侧下肢的当前状态；健侧下肢组件用于在健侧下肢处于抬起状态时，采集健侧下肢的运动数据，并将运动数据发送给控制器；控制器用于根据健侧下肢的运动数据确定患侧下肢组件对应的步态数据，并将步态数据发送给患侧下肢组件；患侧下肢组件用于在健侧下肢处于支撑状态时，根据步态数据带动患侧下肢进行运动。本发明可以较好地实现患者自主的步态操控，还可以实现患者与单下肢康复外骨骼装置的信息交互，从而实现个性化的物理康复训练。
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公开(公告)号：CN113855358A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111224427.6
申请日：2021-10-19
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明提供的一种机械踝关节，包括腿部部分和足部部分，腿部部分用于固定到患者的腿部，足部部分用于固定到患者的足部，腿部部分与足部部分活动连接，该活动连接为具有弹性回弹能力的活动连接，活动连接为转动连接，机械踝关节包括一个转动副，使得腿部部分和足用结构部分以后转动副能相互旋转，转动副具有弹性回弹能力。本发明能够在患者行走过程中抬起患者患侧的脚踝以及前脚掌，从而阻止脚拖拉以及一些与脚拖拉有关的绊着或跌倒导致的伤害；第一弹性元件产生的作用力作用于患者的踝关节，不会对患者脚掌位置产生任何的拉扯力，解决了背景技术中所有的力汇集于踝关节而导致不舒适的问题。
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公开(公告)号：CN113397922A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110573597.9
申请日：2021-05-25
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明创造公开了一种用于康复机器人关节的限位装置及限位方法，包括机械关节、制动模块和阻尼模块，制动单元用于若机械关节的当前角度超过第一安全角度范围时对机械关节施加第一制动力，阻尼模块用于若机械关节的当前角度超过第二安全角度范围时对机械关节施加第二制动力，具有缓冲效果好和安全系数高的优点。
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公开(公告)号：CN116570475A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310470253.4
申请日：2023-04-25
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 一种助行外骨骼机器人，涉及医疗器械技术领域，包括助行机构、外骨骼机器人、柔性连接组件和控制器，助行机构包括底座、支撑杆组件、座椅组件和移动轮组件，支撑杆组件与外骨骼机器人通过柔性连接组件连接，柔性连接组件包括压力传感器，支撑杆组件包括支撑杆组和第一驱动件，座椅组件包括座椅和第二驱动件，移动轮组件包括移动轮组和第三驱动件，控制器分别与压力传感器、第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件连接，用于根据压力传感器获取的压力信息控制第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件工作。该助行外骨骼机器人能够实现助行机构与外骨骼机器人的快速拆装，当助行机构与外骨骼机器人组合使用时，能够根据患者的行走情况对应调节设备的重心。
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公开(公告)号：CN113397921B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110571888.4
申请日：2021-05-25
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明创造公开了一种康复机器人关节的限位装置，包括机械关节、电动机、位置传感器、控制模块和阻尼模块，机械关节包括可相对转动的第一构件和第二构件，电动机传动连接在第一构件上，位置传感器设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触发位置传感器时，则控制电动机对第一构件施加第一制动力，阻尼模块设置在第一构件的转动路径上，若第一构件触碰在阻尼模块上时，则阻尼模块对第一构件施加第二制动力，具有缓冲效果好和安全系数高的优点。
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公开(公告)号：CN116850545A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310873157.4
申请日：2023-07-14
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种手部结构及末端康复机器人，涉及康复器械技术领域，上述手部结构包括第一延伸臂、第二延伸臂、运动环、臂托和手柄；第二延伸臂的一端与第一延伸臂以X向为轴转动配合，且第二延伸臂与第一延伸臂之间设有第一阻尼器；第二延伸臂的另一端与运动环滑动配合并具有以Z向为轴的转动自由度，运动环的滑动路径围绕Y向延伸，运动环与第二延伸臂之间设有第二阻尼器；臂托和手柄分别可拆卸连接于运动环，手柄具有以Z向为轴的转动自由度，手柄的转动轴线与手柄的手触部间隔设置。上述手部结构可实现对腕关节屈伸、小臂旋前旋后的康复训练，并能够根据患者康复阶段对手部运动的阻力进行实时调整，同时还方便臂托以及手柄的单独更换。
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公开(公告)号：CN114642573A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210250402.1
申请日：2022-03-15
申请人： 安杰莱科技(杭州)有限公司
摘要： 本发明创造公开了一种康复用外骨骼，包括：健侧外骨骼、患侧外骨骼、第一传感器、控制单元和驱动装置，第一传感器用于检测鞋底受到的压力并生成第一电信号，控制单元用于根据第一电信号判断是否生成第一控制信号，驱动装置用于根据第一控制信号驱动患侧外骨骼，若鞋底未落地平稳时，则患侧外骨骼不带动患侧迈步，避免健侧脚未站稳而患侧迈步的问题，因此本康复用外骨骼具有控制肢体协调性好、使用安全性高的优点。
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