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公开(公告)号：CN104274296B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410444709.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和箱载控制系统组成；所述箱载控制系统安装在箱体上，所述上位机控制系统与箱载控制系统无线连接。本发明装置体积小、质量轻、能耗小，可用于户外和家庭，容易操作，携带方便，可以根据不同患者的需求适当调整，调整能力强、安全，并且舒适，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104192384B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410223717.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法。所述冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置由采用气动驱动的机械夹抱装置、安装在机器人与机械夹抱装置之间的力传感器、采用气动比例阀驱动的输出压力可以连续调节的气动控制装置，以及控制器（如PLC、工控机）组成。所述控制方法利用力传感器实时检测机器人受到的向下的拉力，计算得到纸箱与物料之间的摩擦力，并按给定的PID控制算法，连续调节气动比例阀的输出气压，控制纸箱与物料之间的摩擦力在规定范围之内，实现物料的轻柔滑落，减轻滑落时的冲击力。
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公开(公告)号：CN105424950A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510739354.2
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: G01N35/00
CPC classification number: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通过连接板连接，所述注射器抽液模块安装在注射器移动模块的注射器支撑板上，所述传感器移动模块通过铝合金型材安装在底板上。本发明用于抽取岩棉营养液并检测其pH值及电导率等参数，是一种集自动采集、分析和清洁于一体的专用检测装置，具有体积小、方便灵活、检测快速、性能稳定、易于实现自动化、制造成本低等一系列优点。此外，本装置能够安装在通用移动装置上，在农业大棚内自由移动，具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN103994311A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410210633.5
申请日：2014-05-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能三自由度智能云台。它包括底座和摄像机支架，所述底座上转动安装一个水平旋转圆盘，水平旋转圆盘上安装一个第一旋转电机、一个第二俯仰电机和一个第三旋转电机；所述第一旋转电机通过一个第一减速装置与底座传动连接，第二俯仰电机通过一个第二减速装置传动连接一个俯仰外壳，第三旋转电机通过一个第三减速装置传动连接一个转动安装在俯仰外壳上的外接法兰；在外接法兰上固定安装摄像机支架。本发明不仅具有传统二自由度电子云台的全部功能，还能通过云台第三个自由度的旋转对物体进行沿摄像机光轴的360度拍摄，进而解决有时拍摄画面相对显示器或人眼倾斜或倒立的状况，提高云台的多功能性和智能化程度；本发明结构紧凑，运行平稳，并能通过设计不同的摄像机支架从而将不同尺寸的摄像机与外接法兰相连接，应用范围广。
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公开(公告)号：CN102607411A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210055567.X
申请日：2012-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端位姿测量装置。本装置包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置。正交激光发射装置中的三个激光器发射出三束两两互相垂直且垂直度很高的激光束，于此同时三束激光轴线交汇于一点，使这三束激光形成类似于三维坐标轴位置关系的结构。激光投影位置测量装置是激光束的投影面，能够对激光束在投影面的投影点位置坐标进行测量，测得的数据用于对机器人末端位姿的计算。本发明用于机器人末端位姿测量，由于激光发射器微小的角度偏转能够使激光投影点在远距离的投影面上产生较大位移而激光器安装到机器人末端上，所以投影点位置坐标能够高精度反应机器人末端位姿，保证机器人末端位姿的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113350742B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110667264.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海大学 , 山东迈宝赫健身器材有限公司
IPC: A63B22/02
Abstract: 本发明公开了一种康复用自适应变刚度跑步机系统。它可以用来对脑卒中患者的偏瘫步态进行康复治疗。它包括跑步机模块、减重支撑系统、变刚度机构、变角度剪刀叉机构。实现对应双侧腿的跑步机模块各自的刚度、倾角、速度的独立变化。采用改变钢板弹簧有效长度原理的变刚度系统可以实现跑步机的跑带在竖直方向刚度的大范围迅速变化，以对患者健康侧下肢实施刚度扰动，通过人体肢间协同耦合机制刺激患侧神经通路以促进康复。采用恒力弹簧的和杠杆机构的减重支撑系统可以对患者进行辅助支撑以防止跌倒。结合变角度剪刀叉机构的变角度机构可以改变跑步机表面的坡度产生坡度刺激辅助康复。本发明属于辅助康复领域。
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公开(公告)号：CN110718129A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910391846.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节运动模拟系统。它包括包括框架、弧形轨道运动机构、3RRR球面并联机构、Z轴升降机构、XY二维伺服运动平台和控制系统，所述框架底部布放XY二维伺服运动平台，Z轴升降机构布放在XY二维伺服运动平台的Y轴运动平台上，实现XYZ三个方向上的直线运动，3RRR球面并联机构布放在Z轴升降机构上，实现XYZ三个方向的旋转运动，弧形轨道运动机构布放在框架顶部，用于补偿股骨运动角度；控制系统控制所有运动机构中的电机，旋转给定角度，到达期望位姿而模拟人体膝关节运动。本发明实现胫骨相对股骨的空间6自由度运动，模拟人体膝关节的正常运动以及受到运动损伤后的运动姿态。
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公开(公告)号：CN105173278B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510550540.1
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的自动拆箱系统，包括主体框架，两个侧面割刀装置、一个主割刀装置、四个翻盖机构和一个升降取物装置，所述侧面割刀装置安装在主体框架前面的两侧，所述主割刀装置安装在主体框架前面的顶部，所述翻盖机构对称安装于主体框架的底部，所述升降取物装置安装于主体框架的后部。本发明集拆箱工序和取物的所有过程在一个工位上，大大提高了生产效率，减少了工人的劳动强度，代替人做重复、单调的工作，提高效率，节约资源，使操作人员处于比较安全和省力的地位，并且节省了大量时间，降低了操作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN106171651A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610535951.8
申请日：2016-07-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/252 , A01G9/14 , B62D63/04
Abstract: 一种用于农业温室大棚的机器人自动转轨系统。本发明公开了一种农业温室大棚中轨道车辆转轨用的机器人自动转轨系统。本系统主要包括机器人、换轨车、换轨车道、机器人轨道、待机区域和控制系统。所述控制系统连接换轨车和机器人，所述的换轨车包括轨道车体、轨道主体、轨道升降组件、绳索收放组件和轨道蓄能回弹组件，可以实现左右运动、轨道主体的升降和自动收拢伸展，所述换轨车道与机器人轨道的一端垂直交接，待机区域在换轨车道的一端。控制系统包括上位机控制系统I和车载控制系统II，上位机控制系统I包括上位机和无线模块甲，车载控制系统II包括无线模块乙、PLC控制器、传感器、接触器和热继电器。本发明能够辅助机器人自动换轨，并且实现换轨车的自动收拢伸展，提高了现代化农业温室大棚的自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN103753588A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000421.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。
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