双目立体摄像机航向标定方法和系统

    公开(公告)号:CN116309866A

    公开(公告)日:2023-06-23

    申请号:CN202310194846.2

    申请日:2023-02-28

    IPC分类号: G06T7/80

    摘要: 本发明提供一种双目立体摄像机航向标定方法和系统,所述方法包括:将卫星定位模块设置于双目立体摄像机的基点位置后,读取并记录卫星定位模块当前的第一卫星定位坐标;将卫星定位模块移动至双目立体摄像机的前方预设位置处后,读取并记录卫星定位模块当前的第二卫星定位坐标;根据第二卫星定位坐标和第一卫星定位坐标计算预设位置相对于基点位置的绝对航向角;计算预设位置处的卫星定位模块在相机坐标系中的坐标;从IMU读取姿态角;计算预设位置处的卫星定位模块在世界坐标系中的坐标计算值;根据坐标计算值和第一卫星定位坐标计算预设位置相对于基点位置的对比航向角;计算绝对航向角与对比航向角的差值,作为双目立体摄像机的航向角标定值。