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公开(公告)号：CN104070535B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410334171.8
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种多节折叠式遥操作机械臂，特征是包括移动基座、滑台、滑座和由多个节臂依次首尾串接而成的臂体，相邻节臂通过前耳板和后耳板与关节轴枢接，同一个节臂的前耳板的回转轴线和后耳板的回转轴线相互平行，且分别位于两个均平行于该节臂中轴线的平面内，两平面间距大于节臂半径。本发明的机械臂可实现相邻节臂完全相对折叠，缩小机械臂总体折叠后的轴向尺寸，进一步减小臂体整个收纳后的半径空间，可以在较小的工作场地空间内，方便实现机械臂整体收纳、姿态调整和运输，将大大提高机械臂在不同大小场地空间使用的适应性。
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公开(公告)号：CN103332188B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制方法，包括：主控制器控制四路气流比例调压阀，通过气垫的充放气实现气垫车同时等高的智能升降；主控制器输出两路相同的电压来控制驱动轮收放模块中的气流比例调压阀来实现驱动轮的下压；控制气垫车进入行进模式或者拐弯模式或者平移模式，在当气垫车遇到障碍物后，自动避开障碍物；控制气垫车对行驶路径的选择；通过无线传输模块接收上位机发出的命令，并把气垫车当前的信息发送至上位机。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN103440883B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310363961.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节系统，所述的六自由度调节系统包括并联三自由度旋转平台和叠加三自由度移动平台，所述的厢体安装在并联三自由度旋转平台上，所述的叠加三自由度移动平台安装在托架支撑系统上。本发明可以更好的保证核聚变环境下部件在转运过程中各个方向自由度的对接调整，保证核聚变环境下部件辐射性高温燃料时的稳定性、灵活性与安全性。
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公开(公告)号：CN102941579B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210407310.6
申请日：2012-10-23
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种回转式机械臂的钢丝绳传动机构，特征是由钢丝绳驱动器带动左旋钢丝绳和右旋钢丝绳分别在由弹性金属丝/片绕管长度方向螺旋绕制而成的左、右护套内腔内沿其轴线运动，采用左、右卡箍限制护套的径向和轴向运动，实现钢丝绳沿护套轴线的导向运动，本级机械臂的钢丝绳护套轴向弯曲以适应其余各前级机械臂间的转角变化，实现钢丝绳非直线状态下的动力传递。各级机械臂的钢丝绳驱动器位于支撑基座上，有效降低了机械臂的自重和内部消耗，提高了多级机械臂串接扩展后的末端携载能力，尤其适用于狭小纵深空间内的多级机械臂避障和末端执行操作的应用场合。
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公开(公告)号：CN103640531A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310651044.6
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103624781A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310651676.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN103440883A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310363961.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节系统，所述的六自由度调节系统包括并联三自由度旋转平台和叠加三自由度移动平台，所述的厢体安装在并联三自由度旋转平台上，所述的叠加三自由度移动平台安装在托架支撑系统上。本发明可以更好的保证核聚变环境下部件在转运过程中各个方向自由度的对接调整，保证核聚变环境下部件辐射性高温燃料时的稳定性、灵活性与安全性。
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公开(公告)号：CN102411444B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201110250008.X
申请日：2011-08-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G06F3/041
Abstract: 本发明涉及一种智能课桌及数字信号处理方法，装置结构是：签字平板(1)置于智能课桌的上面，下面依次置有液晶显示平板(2)和液晶显示驱动板(3)，签字平板(1)下面的四个边角位置通过四个固定转接板(5)固定有四个三维力传感器(4)，数字信号处理板(6)固定在底座平板(7)的中间位置上方，通过两边的内六角形定位孔(8)固定。一种使用智能课桌的数字信号处理方法是：数字信号处理板(6)对采集到的模拟三维力信息进行数字化处理，经过数字平滑滤波处理，降低干扰噪声的影响，通过数据的融合算法处理，得到笔尖接触点的三维力矢量信息和实时轨迹坐标，最后对计算得到的坐标信息进行显示，完成对书写过程的实时视觉反馈效果。
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公开(公告)号：CN103318167A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310280075.5
申请日：2013-07-05
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/14
Abstract: 本发明公开了一种智能气垫转运车及其控制方法，智能气垫转运车包括有车架，安装于车架上的车载控制系统，安装于车架上且分别与车载控制系统连接的电源系统、气垫充放气单元、驱动行走单元、导航定位单元和高度传感器，以及与车载控制系统连接的远程主控制器。本发明的远程主控制器可直接远程操控智能气垫转运车；导航定位单元可对车身位置和车身周围信息进行采集，实现远程操控管理；高度传感器用于实时检测车身相对于地面的高度，使远程主控制器可根据车身高度信息控制气垫充放气单元实现车身起伏高度的调节，达到控制车身姿态的目的。本发明提升了气垫车智能化程度，提高了气垫车的作业能力，解决了现有气垫车导航功能差，远程控制欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN101571441A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200810024918.4
申请日：2008-05-01
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种中等量程的六维力传感器标定装置，包括回转台基座通过螺栓垂直安装在工作台的一端，回转台基座前面设置回转台转盘、侧面设置回转台手柄，转动回转台手柄，回转台转盘带动其上的转接板、六维力传感器和加载板一同转动。将不同质量和数量的砝码通过吊钩和绳索分别挂接在加载板的背面加力杆、正面加力杆和中心加力杆上，实现六维力传感器Fx、Fy、Mx、My、Mz的加载，将置有六维力传感器和加载板的转接板从回转台转盘上取下，置于工作台上凿有的圆形光孔里，标定Fz。本发明结构简单、操作方便、标定精度高，通过机械设计、加工和安装的精度保证加载力作用点位置和方向准确，适合对中等量程的六维力传感器进行标定和测试。
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