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公开(公告)号：CN103912176B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410137677.X
申请日：2014-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: E05F15/70 , E05F15/603 , E05F15/40
Abstract: 本发明涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本发明还公开了智能运输车密封门控制系统的控制方法。本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。
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公开(公告)号：CN103692445B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310651048.4
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。
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公开(公告)号：CN103912176A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410137677.X
申请日：2014-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本发明还公开了智能运输车密封门控制系统的控制方法。本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。
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公开(公告)号：CN103318167B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310280075.5
申请日：2013-07-05
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/14
Abstract: 本发明公开了一种智能气垫转运车及其控制方法，智能气垫转运车包括有车架，安装于车架上的车载控制系统，安装于车架上且分别与车载控制系统连接的电源系统、气垫充放气单元、驱动行走单元、导航定位单元和高度传感器，以及与车载控制系统连接的远程主控制器。本发明的远程主控制器可直接远程操控智能气垫转运车；导航定位单元可对车身位置和车身周围信息进行采集，实现远程操控管理；高度传感器用于实时检测车身相对于地面的高度，使远程主控制器可根据车身高度信息控制气垫充放气单元实现车身起伏高度的调节，达到控制车身姿态的目的。本发明提升了气垫车智能化程度，提高了气垫车的作业能力，解决了现有气垫车导航功能差，远程控制欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN103624781B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310651676.2
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103332188A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制系统，包括主控制器及其外围模块，主控制器的输出端分别与驱动轮收放模块、举升模块、气动马达驱动模块的输入端相连，主控制器的输入输出端与预警存储模块的输入输出端相连，主控制器的输入端分别与多传感器测量模块、路径规划与导航定位传感模块的输出端相连，主控制器的输入输出端与上位机控制模块无线通讯。本发明还公开了上述系统的控制方法。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；采用第一、二高度传感器实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN103912177B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410137724.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
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公开(公告)号：CN103644175B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310651047.X
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种核聚变装置部件转运车的液压驱动系统，包括用于驱动双向密封门解锁/锁紧及打开/关闭的双向密封门驱动单元、控制部件转动车操作的拖拉机构驱动单元以及提供液压油进行驱动的液压基站。本驱动系统的液压基站提供所需流量和压力的液压油，同步伺服驱动一组中的两只倾斜液压缸或水平液压缸动作，并将两组液压缸运动匹配以按照预定轨迹打开双向密封门；通过一对支撑液压缸伺服驱动与拖动液压马达作用于重型机械臂，实现内部部件的运输、安装、拆卸等工作。实现了在大负载下高同步精度和定位精度，并具备保压、自锁等安全保障功能，满足核聚变装置部件转运车的智能操作需求。
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公开(公告)号：CN103692445A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310651048.4
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。
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公开(公告)号：CN103640531B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310651044.6
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
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