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公开(公告)号：CN109202801A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201711285791.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种设备床身化学螺栓的安装装置及安装方法。安装装置主要包含螺栓定位组件、孔位调整组件、水平调整组件、装置紧固组件、导向组件等组件组成，安装方法包括以下步骤：化学螺栓的预安装，化学螺栓安装装置的安装调平、安装孔的钻取、化学螺栓的安装凝固等。本装置装置结构紧凑、便于携带和现场安装；可以实现不同规格床身的化学螺栓安装，通过更换附件可实现不同型号的化学螺栓安装，装置适用性好；可实现水平面两个方向变间距化学螺栓的安装，应该范围广；并提高了设备安装精度。
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公开(公告)号：CN118809246A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411000498.1
申请日：2024-07-25
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及半封闭细长薄壁筒段作业技术领域，具体涉及一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，包括立柱、横梁、第一内腔机器人、第二内腔机器人、同步运动连接装置和定位工装，立柱用于安装在地面上，横梁的第一端以水平方向旋转安装于立柱上，第一内腔机器人和第二内腔机器人以任意角度安装于横梁上且用于穿入细长筒段的内腔以实现内部支撑，第一内腔机器人通过同步运动连接装置连接第二内腔机器人，定位工装用于定位安装细长筒段。该半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置的目的是解决半封闭细长薄壁筒段外表面作业的质量、工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115890688B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310007460.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置，包括：建立工具坐标系；记录靶标球绕Z轴旋转前的初始位置坐标以及旋转过程中到达的各个测量点的实测坐标，剔除各个测量点到圆心的距离与绕Z轴旋转的圆的半径偏差较大的异常测量点；对剔除了所有异常测量点的数据进行拟合，得到靶标球在工具坐标系中的X、Y、Z坐标；计算得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标；通过得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标，确定六维接收器的实测数据；设定机器人末端理论位移向量、理论旋转角，利用六维接收器的实测数据补偿机器人运动误差；其目的是获取六维接收器的准确参数，消除参数误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN115890688A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310007460.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置、姿态参数的标定方法及测量装置，包括：建立工具坐标系；记录靶标球绕Z轴旋转前的初始位置坐标以及旋转过程中到达的各个测量点的实测坐标，剔除各个测量点到圆心的距离与绕Z轴旋转的圆的半径偏差较大的异常测量点；对剔除了所有异常测量点的数据进行拟合，得到靶标球在工具坐标系中的X、Y、Z坐标；计算得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标；通过得到各个靶标球初始位置在工具坐标系中的坐标，确定六维接收器的实测数据；设定机器人末端理论位移向量、理论旋转角，利用六维接收器的实测数据补偿机器人运动误差；其目的是获取六维接收器的准确参数，消除参数误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN109202460B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810235540.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种高精度钻孔送钉装置。它包括照相测量组件、压紧组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、钻孔组件和送钉组件及控制系统；本发明装置集成度高，包含测量、检测、压紧、钻孔、送钉等多个功能组件，可自动实现钻铆过程中定位、法向测量、位姿检测、姿态调整、钻孔、送钉等一系列功能，自动化程度高；本装置采用iGPS定位原理，通过6D位姿检测组件，实时检测执行器的位置与姿态，可实现更加精确的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112815899A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110002342.7
申请日：2021-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，包括机座、基准板、基准板定位销、压板、压紧螺栓、压紧螺母和测距传感器；基准板包括测量靶板，测量靶板与机座同轴设置，测量靶板的外侧圆周上开设至少六个非均匀分布的第一孔，测距传感器设于机座上且用于测量测量靶板上设置的曲面或平面；本发明还涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定方法。该飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法的目的是解决配置大尺度空间精确测量设备、测量平台、基准构件产生的标定过程复杂、测量精度不稳定、成本增加、占地面积增大的问题。
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公开(公告)号：CN109202801B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711285791.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种设备床身化学螺栓的安装装置及安装方法。安装装置主要包含螺栓定位组件、孔位调整组件、水平调整组件、装置紧固组件、导向组件等组件组成，安装方法包括以下步骤：化学螺栓的预安装，化学螺栓安装装置的安装调平、安装孔的钻取、化学螺栓的安装凝固等。本装置装置结构紧凑、便于携带和现场安装；可以实现不同规格床身的化学螺栓安装，通过更换附件可实现不同型号的化学螺栓安装，装置适用性好；可实现水平面两个方向变间距化学螺栓的安装，应该范围广；并提高了设备安装精度。
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公开(公告)号：CN109489556B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910009670.2
申请日：2019-01-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机装配的接触式曲面法向测量装置，包括基座组件，基座组件包括基座、激光位移传感器和光电接近开关，激光位移传感器和光电接近开关均安装在基座上；接触式球销测头组件，接触式球销测头组件包括摆动测头和球头，摆动测头安装在基座上，摆动测头上安装有滚动轴承，滚动轴承通过轴端挡圈安装在导向键上，球头上设有键槽，摆动测头可沿着滚动轴承的轴线OA旋转，亦可沿着经过球心且垂直于球头的键槽导向面的轴线OB旋转，本发明的接触式自适应测头，直接与产品接触，可满足曲率变化较大曲面的法向测量需求，并能够实现飞机内侧曲面法向测量。
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公开(公告)号：CN108372319A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201611191173.1
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国航空制造技术研究院
CPC classification number: B23B41/00 , B23B2215/04 , B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种自主移动机器人制孔装置，包括自主移动部、钻孔末端执行器、摆角调整部；所述的自主移动部包括外框移动机构、中心框和内框移动机构；所述的外框移动机构包括外框，设置在外框底部环周的多个上下伸缩式外足；所述的内框移动机构包括内框，设置在内框底部环周的多个上下伸缩式内足；所述的摆角调整部设置在所述的内框上并将所述的钻孔末端执行器固定。本发明提供了一种能自主适应飞机部件表面、自主移动、精确调整法向并精确制孔的自主移动机器人制孔装置。该机构可以用于飞机机身、机翼等大部件的制孔作业。
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公开(公告)号：CN118403756A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410653265.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动喷涂设备技术领域，具体涉及一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其包括步骤：依据喷枪末端位姿矩阵及DH模型，计算不同位置时各关节角位移逆解；利用逆解结果，进行正解仿真，以实现自动喷涂覆盖率最大化；重复上述步骤，使得各关节运动参数与其处于的关节位置及关节类型相匹配；根据匹配后的各关节运动参数，设计关节结构；对关节结构进行挠度变形校核，根据挠度变形校核结果，对大挠度变形单元设置圆光栅进行关节挠度变形补偿。该狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法的目的是解决现有的机器人自动喷涂系统因受限于喷涂机器人工作空间、机械臂臂展长度而无法满足狭长异形管道内腔自动喷涂要求的问题。
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