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公开(公告)号：CN214164824U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202023118219.1
申请日：2020-12-22
IPC: B60P3/00
Abstract: 本实用新型涉及无人运输车领域，更具体地，涉及一种放射性废物货包重载无人运输车辆，包括车体，所述车体的顶部的中心设置有屏蔽容器、盖合所述屏蔽容器的盖体和驱动所述盖体打开或盖合的驱动装置；所述车体的中心设置有控制模组，所述车体的两侧设置有若干个行驶转向组件。无人运输车辆采用集中重载的形式进行放射性废物货包的运输，在运输的时候，货包放在封闭的屏蔽容器中，避免了货包的辐射扩散。无人运输车在驱动与转向系统上采用双系统设计；保障在无人车辆发生能源及驱动故障下，依然能够完成货物运输并回到无放射性区域进行故障检测。
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公开(公告)号：CN117601879A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310959257.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 中山大学·深圳 , 中山大学 , 深圳中广核工程设计有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于质量估计的分层式纵向控制方法，建立车辆纵向动力学模型和构建质量集合，基于车辆纵向动力学模型获取车辆的不同传感器建立传感器数据集合和选定主要参数；构建车辆质量估计器用于估计车辆质量；根据质量集合进行加速度和减速度的各级标定，得到车辆在不同质量下的对应踏板标定映射表；纵向上层控制器根据速度误差和位置误差对预期加速度进行补偿，得到车辆加速度输出值或车辆减速输出值；根据加速度输出值或车辆减速输出值查询当前车辆质量的踏板标定映射表，输出当前车辆需要的油门输入或制动输入。质量估计和加速度/减速度更切近期望值，结合两者来动态选择踏板标定表中的踏板输出，让加速度或减速度更能达到预期值。
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公开(公告)号：CN117519130A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311360073.7
申请日：2023-10-19
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及车辆轨迹跟踪技术领域，更具体地，涉及一种多轴无人运输车辆的轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1.获取被控车辆的全局目标轨迹信息，以及获取所述被控车辆的当前位置信息和当前行驶信息；S2.根据步骤S1的信息构建动力学模型，然后通过参数化表达得到线性变参模型；S3.构建模型预测控制器，然后根据所述模型预测控制器以及线性变参模型进行带约束优化的求解，得到所述被控车辆的转角控制指令；S4.根据所述转角控制指令对所述被控车辆进行控制。本发明能够基于多轴无人运输车辆的工况或操作状态选择适当的控制方式，保证控制的实时性，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN107910488B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711095024.X
申请日：2017-11-08
IPC: H01M2/34
Abstract: 本发明公开了一种串联连接件，包括：PCB板、保险丝、用于与第一电池电连接的第一串联部以及用于与第二电池电连接的第二串联部；所述第一串联部与所述第二串联部分别设置在所述PCB板的顶面与底面上；所述PCB板上设有穿孔；所述第一串联部与所述保险丝的第一端电连接，所述保险丝的第二端通过所述穿孔与所述第二串联部电连接。通过以上结构，本发明能在电池出现故障时，熔断保险丝，断开所述电池的电连接关系，避免故障电池影响整个动力电池组的性能甚至引发事故，保障安全。同时，本发明还提出了一种电池及电池组。
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公开(公告)号：CN107330230A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710665981.5
申请日：2017-08-07
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种用于榫卯结构节点力学建模的方法，包括：获得榫卯结构的节点相应的每一挤压区的挤压深度和挤压长度分别与节点转角之间的函数关系，其中，所述节点转角为所述节点在载荷作用下榫头围绕转动中心转动的角度；获得每一所述挤压区分别在弹性阶段和弹塑性阶段这两个阶段的挤压力和静摩擦力；获得所述节点的弯矩与所述节点的转角的函数关系；基于所述节点在变形过程的两个特征点，获得每一所述特征点处的节点的转角和弯矩，计算所述挤压区各阶段的刚度，获取简化模型。本发明所提供的用于榫卯结构节点力学建模的方法能够为榫卯结构节点的截面设计以及优化提供模型基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117681881A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311000404.6
申请日：2023-08-09
Applicant: 中山大学·深圳 , 中山大学 , 深圳中广核工程设计有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种四轮转向车辆横向控制方法，具体包括以下步骤：步骤一：建立Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型；步骤二：根据所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型求解补偿量Δδf和通过所述Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型计算得到转角控制量u；步骤三：对转角控制量u和补偿量Δδf进行求和得到转角输出量。针对在Frenet坐标系下应用四轮转向车辆动力学模型进行横向控制时，采用前馈控制方法求解得到Δδf，结合Frenet坐标系下的四轮转向动力学模型自身的控制量u后作为最终转角输出量，从而解决了横向误差存在稳态误差的问题。
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公开(公告)号：CN113978473A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111417841.9
申请日：2021-11-25
IPC: B60W40/076 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种车辆质量与道路坡度估计方法，包括如下步骤：步骤一：获取整车参数；步骤二：建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型；步骤三：基于纵向动力学模型搭建坡度与质量估计器，对道路坡度和车辆进行估计；基于纵向运动学模型搭建坡度估计器，对道路坡度进行估计；步骤四：将坡度与质量估计器和坡度估计器的结果进行融合，并输出车辆质量估计值和道路坡度估计值。本发明融合整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型，在预测整车质量估计值和道路坡度估计值的时候能够同时综合两者情况进行估计，面对车辆行驶工况的多变，具有更强的适应性，估计精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN108674403B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810353455.X
申请日：2018-04-19
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置和制动方法，所述电动助力制动装置的制动力解耦单元采用中空的梯型丝杆副将踏板力与电机扭矩解耦，并联作用到制动主缸单元；电机助力传动单元采用两级齿轮机构将电机扭矩放大，并设有电磁离合器可锁紧传动轴，防扭转及导向单元可防止梯型丝杆在移动过程发生扭转，起到对梯型丝杆的导向作用。本发明所述的制动方法，电子控制单元根据采集的设置在装置内的压力传感器，油压传感器，以及踏板行程等信号，控制电机的转速与转角，电磁离合器的锁紧与松开，实现驾驶员踏板力与电动助力的解耦，符合电动汽车在多个制动工况下的有效，高效，节能制动功能。
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公开(公告)号：CN107910487A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711095023.5
申请日：2017-11-08
Abstract: 本发明公开了一种电池连接件，包括PCB板、保险丝、用于与第一电池电连接的第一串联部、用于与第二电池电连接的第二串联部以及与第一串联部电连接的并联部；保险丝、第一串联部以及并联部设置在PCB板的顶面上，第二串联部设置在PCB板的底面上；PCB板上设有第一穿孔；第一串联部与保险丝的第一端电连接，保险丝的第二端通过第一穿孔与第二串联部电连接。通过以上结构，本发明能在电池出现故障时，断开电池的电连接关系，并使周边电池通过并联部维持电连接，避免故障电池通过串并联关系引发事故的同时，减少故障电池对动力电池组性能的影响，提高动力电池组的稳定性，保障乘车人员的人身安全。本发明还提出了一种电池及电池阵列。
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公开(公告)号：CN113978473B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111417841.9
申请日：2021-11-25
IPC: G06F30/28 , B60W40/076 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种车辆质量与道路坡度估计方法，包括如下步骤：步骤一：获取整车参数；步骤二：建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型；步骤三：基于纵向动力学模型搭建坡度与质量估计器，对道路坡度和车辆进行估计；基于纵向运动学模型搭建坡度估计器，对道路坡度进行估计；步骤四：将坡度与质量估计器和坡度估计器的结果进行融合，并输出车辆质量估计值和道路坡度估计值。本发明融合整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型，在预测整车质量估计值和道路坡度估计值的时候能够同时综合两者情况进行估计，面对车辆行驶工况的多变，具有更强的适应性，估计精度高，稳定性好。
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