公开(公告)号：CN113524252A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110673222.X

申请日：2021-06-17

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王雪竹 ,  吴玉 ,  陈国栋 ,  王国河 ,  李兵 ,  陈少南 ,  王华刚

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了一种管道内壁异物夹取装置，其包括：支撑旋转部件，包括两组支撑定位于管道内壁的支撑组件和相对于支撑组件做周向旋转的旋转组件；左右移动部件，固定在旋转组件上，随旋转组件做周向旋转；以及径向移动夹取部件，可滑动地安装在旋转组件上随旋转组件做周向旋转，还与左右移动部件连接从而由左右移动部件带动在管道轴向上做左右移动；所述径向移动夹取部件包括滚珠丝杆、气动手指和夹爪，滚珠丝杆由夹取电机组件驱动进行前后移动，夹爪由气动手指控制开闭和夹取力。本发明采用径向移动夹取部件、左右移动部件和支撑旋转部件分别完成夹爪在径向、轴向和周向的移动，使夹爪按所需要的轨迹精确移动和定位，完成异物夹取作业。

公开(公告)号：CN113385497A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110674590.6

申请日：2021-06-17

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 张美玲 ,  陈国栋 ,  王华刚 ,  王雪竹 ,  吴玉 ,  李兵 ,  权子奇 ,  刘蕾

IPC分类号： B08B9/04 ,  B08B9/043 ,  B08B9/045 ,  B08B9/047

摘要： 本发明公开了一种管道内壁滚扫装置，其包括：支撑旋转部件，包括第一第二两组支撑组件和位于两组支撑组件之间的旋转组件，两组支撑组件支撑定位于管道内壁，旋转组件由旋转电机驱动相对于支撑组件做周向旋转；以及径向伸缩滚扫部件，安装在旋转组件上随旋转组件做周向旋转；所述径向伸缩滚扫部件包括伸缩气缸及滚扫组件，滚扫组件包括滚扫毛刷和滚扫电机组件，伸缩气缸驱动滚扫组件的径向进给并控制滚扫毛刷与管道内壁的接触压力，滚扫电机组件带动滚扫毛刷进行滚扫作业。与现有技术相比，本发明管道内壁滚扫装置采用径向伸缩滚扫部件和支撑旋转部件分别完成滚扫毛刷在径向和周向的移动，使滚扫毛刷按所需要的轨迹精确移动和定位，完成滚扫作业。

公开(公告)号：CN112660797A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011427201.1

申请日：2020-12-09

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 杜佳 ,  王国河 ,  权子奇 ,  陈少南 ,  王华刚 ,  张红 ,  刘慧晶 ,  余冰

IPC分类号： B65G47/90 ,  B23P19/00

摘要： 本发明涉及一种过滤器滤芯污水收集装置，包括：支撑组件；收集袋，收集袋套设在支撑组件上；抓取组件；移动组件，移动组件与抓取组件连接。本申请提供的上述方案，首先将整体装置与过滤器紧贴，然后通过移动组件带动抓取组件从收集袋中伸出并运动到预设位置，此时，抓取组件抓取过滤器中的滤芯，然后移动组件反向带动抓取组件运动，以使得抓取组件收缩到收集袋中，当抓取组件上抓取的滤芯全部位于收集袋中时，移动组件停止运动，从而就可以使得滤芯整体包裹在收集袋内，进而完成了对废弃滤芯的收集，同时也完成了对废弃滤芯上的污水的收集，有效避免了废弃滤芯上的污水散落在外部环境中。

公开(公告)号：CN112621662A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011485501.5

申请日：2020-12-16

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王华刚 ,  张红 ,  权子奇 ,  杜佳 ,  王国河 ,  陈少南 ,  刘慧晶 ,  余冰

IPC分类号： B25B27/14

摘要： 本发明涉及一种法兰盖打开装置，包括：支撑座；螺栓推动组件，螺栓推动组件活动连接在支撑座上；拉杆组件，拉杆组件设置在支撑座上，驱动件。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动螺栓推动组件沿驱动件的轴向移动，当螺栓推动组件与法兰盖上的螺杆接触时，继续带动螺栓推动组件沿同一方向运动，从而就可以将法兰盖上的螺杆推开；由于拉杆组件与螺栓推动组件活动连接，当驱动件带动螺栓推动组件运动时，也能够同步带动拉杆组件运动，在拉杆组件卡住法兰盖时，整体装置通过外力反向运动，进而带动拉杆组件反向运动，从而就可以将法兰盖拉开，整体装置通过机械自动化即可实现法兰盖的打开，节省了时间，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN106802656B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201611087239.2

申请日：2016-12-01

申请人： 台山核电合营有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  岭东核电有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 陈智 ,  邓志燕 ,  徐川 ,  张美玲 ,  李科 ,  李海阳 ,  王国河 ,  卢晓勇 ,  赵宏辑 ,  吴凤岐 ,  董鹏飞 ,  吴玉 ,  王华刚 ,  殷勇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。

公开(公告)号：CN110092292A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201810090744.5

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  巴金玉 ,  邓志燕 ,  王华刚 ,  李兵 ,  刘帅 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  陈少南 ,  吴凤岐 ,  李科 ,  李海阳 ,  陈智

IPC分类号： B66C1/22 ,  B66C13/06

摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。

公开(公告)号：CN110092292B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN201810090744.5

申请日：2018-01-30

申请人： 岭东核电有限公司 ,  中广核研究院有限公司 ,  台山核电合营有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王国河 ,  巴金玉 ,  邓志燕 ,  王华刚 ,  李兵 ,  刘帅 ,  余冰 ,  张美玲 ,  吴玉 ,  陈少南 ,  吴凤岐 ,  李科 ,  李海阳 ,  陈智

IPC分类号： B66C1/22 ,  B66C13/06

摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。

公开(公告)号：CN116792628A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310766282.5

申请日：2023-06-27

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司 ,  台山核电合营有限公司

发明人： 王国河 ,  王华刚 ,  华朝旭 ,  李兵 ,  吴玉 ,  余冰 ,  彭美增 ,  张美玲 ,  周国丰 ,  刘帅 ,  王超 ,  李志 ,  黄后顺

IPC分类号： F16M11/04 ,  G01D21/02 ,  B62D55/065 ,  F16M11/42 ,  B66C19/00 ,  B66C5/02 ,  B66D1/08 ,  B66D1/40 ,  B66D1/44 ,  B66D1/60 ,  F15B11/17 ,  F15B13/06 ,  F16D48/02

摘要： 本申请涉及一种核电站输水隧洞在线监测系统，包括监测机器人、吊装机构、抗拉电缆和收放设备，监测机器人包括移动本体和安装在移动本体上的监测设备及液压动力机构，移动本体包括履带行走机构和传动机构，液压动力机构通过传动机构与履带行走机构连接，传动机构包括离合装置，离合装置可在断电时分离，使液压动力机构与履带行走机构相脱离；吊装机构用于将监测机器人吊放至输水隧洞底部；抗拉电缆与监测机器人连接；收放设备与抗拉电缆连接，收放设备能通过抗拉电缆拖拽监测机器人。本申请的核电站输水隧洞在线监测系统，在水下发生严重故障等紧急情况下，可通过抗拉电缆将监测机器人拖拽回收，避免监测机器人遗留在核电站输水隧洞内成为异物。

公开(公告)号：CN115598359A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211145105.7

申请日：2022-09-20

申请人： 中广核核电运营有限公司(CN) ,  中广核研究院有限公司(CN) ,  中国广核集团有限公司(CN) ,  中国广核电力股份有限公司(CN)

发明人： 孙伟 ,  陈嘉杰 ,  闫永巍 ,  王华刚 ,  程鹏 ,  邓志燕 ,  孙来战 ,  李志 ,  孙江 ,  韩中才

IPC分类号： G01N35/00

摘要： 本发明涉及一种缺陷检测装置，缺陷检测装置包括：车体，放置于槽壁或密封面上；驱动组件，与车体连接，用于带动车体移动；检测组件，安装于车体，用于对槽壁或密封面进行检测，并绘制槽壁或密封面的模型尺寸；控制组件，与驱动组件电连接，以控制驱动组件运动；控制组件与检测组件电连接，控制组件用于根据检测组件的检测结果分析得到缺陷的位置，并接收模型尺寸。上述缺陷检测装置用于检测槽壁或密封面的缺陷时，工作人员只需远程操作控制组件即可操作车体运动，无需靠近反应堆压力容器，有利于保护工作人员的身体健康。并且，检测效率高，无需依靠工作人员的经验判断，能够检测出肉眼难以察觉的缺陷，检测更加精准可靠。

公开(公告)号：CN112621662B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011485501.5

申请日：2020-12-16

申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

发明人： 王华刚 ,  张红 ,  权子奇 ,  杜佳 ,  王国河 ,  陈少南 ,  刘慧晶 ,  余冰

IPC分类号： B25B27/14

摘要： 本发明涉及一种法兰盖打开装置，包括：支撑座；螺栓推动组件，螺栓推动组件活动连接在支撑座上；拉杆组件，拉杆组件设置在支撑座上，驱动件。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动螺栓推动组件沿驱动件的轴向移动，当螺栓推动组件与法兰盖上的螺杆接触时，继续带动螺栓推动组件沿同一方向运动，从而就可以将法兰盖上的螺杆推开；由于拉杆组件与螺栓推动组件活动连接，当驱动件带动螺栓推动组件运动时，也能够同步带动拉杆组件运动，在拉杆组件卡住法兰盖时，整体装置通过外力反向运动，进而带动拉杆组件反向运动，从而就可以将法兰盖拉开，整体装置通过机械自动化即可实现法兰盖的打开，节省了时间，提高了工作效率。