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公开(公告)号：CN119734274A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510070475.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于力位信息融合的髋部助力外骨骼控制方法，通过多模态感知与融合，精确识别不同运动状态，实现多种助力模式的智能切换，包括：通过身体背部IMU的俯仰角度与角速度、髋部电机编码器角度值等多源数据，识别不同状态。在不同运动状态下进行相应控制：行走状态采用零力拖动算法减小阻力并基于髋关节速度进行力矩补偿增强跟随性；起身状态采用基于位置误差的PD控制与支撑力补偿相结合的助力算法；下蹲停止和起身停止状态提供支撑力。控制部分含数据处理、状态识别、控制策略和电机控制模块。本发明能够对运动状态进行准确识别，有效提升助力效能，降低穿戴者体能消耗，适应多种任务场景。
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公开(公告)号：CN118617382A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410725413.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种煤矿井下肩扛挂抱式上肢外骨骼，包括由人体进行背负的中心承载结构，并能够贴合人体腰部；中心承载结构上设置肩部承载机构，其包括两个对称设置的肩部板，肩部板具有第一端和第二端，两个第一端向相互靠近的方向延伸并形成L形结构，且顶部设置有肩部垫，能够承载物品，辅助人体进行肩抗动作；第二端形成弧形结构，且设置有挂抱带，用于挂载物品，能够针对长条形的重物进行搬运；由此，该装置能够同时满足肩扛、挂抱两种搬运模式，满足对细长型和短粗型物料的搬运需求，并且通过肩抗、挂抱减少手臂的发力，保证手臂工作时的灵活性，降低使用者肌肉疲劳与损伤的风险，有效提升工作的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN111255499B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010187628.2
申请日：2020-03-17
Applicant: 山东能源集团有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种滑顶移架用控制装置及相应的液压支架和滑顶移架方法。为填补现有技术空白，本发明滑顶移架用控制装置包括可调降架触发器和伸缩缸，可调降架触发器包括壳体、多级活塞杆、调节螺套和螺旋弹簧，其中壳体内腔固连有隔板，上述隔板将壳体内腔分成A室和B室，A室侧壁上设有接口，该接口上接有高压软管，A室通过接口和高压软管与配用液压支架的相应液压支柱的下腔相通，B室侧壁上设有接口，所述伸缩缸包括伸缩杆和缸体，其还包括一个限位横管和一个导向横管，二者之间通过一个斜板相连，本发明还涉及便于滑顶移架的煤矿用液压支架相应的滑顶移架方法。本发明结构简单，安全可靠，使用方便，广泛适用煤矿综采作业过程中。
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公开(公告)号：CN117927241A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410233972.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面过下伏空巷的采空区分区充实率设计方法，首先确定综采工作面与下伏空巷的空间展布特征；根据下伏空巷与工作面底板距离，对工作面采空区与空巷沿倾向进行区域划分；建立覆岩垮落带高度H与工作面液压支架底板压力σ关系方程，研究不同底板压力σ对下伏空巷围岩塑性破坏程度，反演覆岩垮落带高度H临界取值范围；采用数值模拟进一步反演确定采空区分区充实率设计值。该方法操作简单、准确，能够实现综采工作面安全高效通过下伏空巷，同时确保下伏巷道健康运维，处置矿山固废产物、绿色环保，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN116641740A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310562456.6
申请日：2023-05-18
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种锚索梁装置及其施工方法，涉及巷道支护技术领域，锚索梁装置包括：矩形方管和止浆阀，矩形方管的内部空间可充填混凝土，沿矩形方管的长度方向依次间隔设置有多个锚索孔，锚索孔包括设置在矩形方管的上端面的上通孔和设置在矩形方管的下端面的下通孔，上通孔和下通孔在矩形方管的厚度方向上一一对应，下端面还设置有连通至矩形方管内部空间的注浆孔；止浆阀安装在注浆孔处并能够密封注浆孔。由此，矩形方管中通过填充混凝土可以具有足够的强度、刚度和高承载力，在固定锚索时，该矩形方管的上端面能够抵接至巷道围岩，具有足够的护表面积，可充分发挥锚索的支护能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216381442U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123029818.0
申请日：2021-12-03
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种新型V字支护梁组件。现有支护梁与顶板接触面小，容易将顶板挤压破坏，且机械强度有待提高。为此，本新型V字支护梁组件包括V字支护梁和N个锚杆或锚索，该V字支护梁包括纵向中脊及其两侧的斜侧板，V字支护梁的纵向中脊上间隔开有N个通孔，上述锚杆或锚索一一对应地穿设在上述通孔内，加强底边内侧间隔设有N个基板，每个基板两侧分别连接在其两侧的加强底边上，每个基板上分别开有一个槽孔，该槽孔与通孔和锚杆或锚索一一对应，锚杆或锚索一一对应地贯穿对应通孔和槽孔后，插入配用矿井顶板的锚孔中，其中N为正整数，且N≥2。本新型V字支护梁组件结构简单，设计科学，受力面积大，机械强度高，适用于矿井顶板支护。
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公开(公告)号：CN220732338U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322420822.2
申请日：2023-09-06
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司
IPC: H02G11/02
Abstract: 本实用新型涉及掘进机电缆拖动领域，公开了掘进机电缆拖动装置，包括固定板，其中一个所述固定板的内侧壁固定设置有四个第二连接杆，四个所述第二连接杆远离固定板的一侧均固定设置有第一螺纹杆，四个所述第一螺纹杆的侧壁均固定套设有第二轴承，四个所述第二轴承的侧壁均固定设置有第一从动轮，四个所述第一螺纹杆远离第二连接杆的一侧均固定设置有第一连接杆。本实用新型中，此装置通过设置有第二电动伸缩柱带动第四连接杆、第二从动轮、第三螺纹杆等零件对第一从动轮压紧可防止电缆在拖动时出现过松或过紧的情况出现，设置有第四固定螺栓和第三固定螺栓来压紧从动轮横向跑偏且螺栓固定使得两从动轮横向可调。
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公开(公告)号：CN217059648U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220679095.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司 , 青岛理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种砂土液化测试系统及相应的新型矿井井筒。为填补现有技术空白，本砂土液化测试系统包括待测井筒试件、数据采集组件、电子应变箱、计算机和施压装置、高压水泵和可计量的贮水箱，施压装置包括基板、外环和多个液压缸、待测井筒试件上均匀设有多个高压注水管，外环套在待测井筒试件外，二者之间形成环形砂土容纳空间，液压缸围绕待测井筒试件轴心线均匀分布，其下端固连在一压头上，所有压头围成一个可压入环形砂土容纳空间的分体环形压头，所有液压缸分别配有液压操作阀。本实用新型可以方便地缓解矿井井筒周边砂土出现的不平衡地压，适合煤矿等各种竖井开采的矿井使用。
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公开(公告)号：CN221003590U
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202322427757.6
申请日：2023-09-07
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司
IPC: F16F7/104 , E21C35/00 , F16F15/02 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及采煤机技术领域，公开了一种采煤机电气元件支撑装置，包括底座，所述底座的上端面中心处开设有活动槽，所述活动槽内活动设置有活动柱，所述活动柱的下端固定连接有缓冲柱，所述缓冲柱与底座的内部下端面之间均固定连接有多个一号阻尼杆，多个所述一号阻尼杆的外壁上均活动套设有一号减震弹簧，所述底座的上下端内壁两侧均开设有限位滑槽。本实用新型中，通过设置的减震结构进而可以达到对支撑板更加高效的纵向减震作用，从而可以达到对安装的电气元件稳定支撑的作用，同时设置的间距调节结构则可以根据不同型号的电气元件达到调节并夹持支撑的作用，从而达到更好的实用性和便利性。
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公开(公告)号：CN220726271U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322420890.9
申请日：2023-09-06
Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及煤机拖揽领域，公开了采煤机拖揽装置，包括拖揽箱，所述拖揽箱的内部底端固定开设有第一通水孔，所述第一通水孔的一侧固定开设有第二通水孔，所述第二通水孔远离第一通水孔的一侧固定开设有第三通水孔，所述第三通水孔远离第二通水孔的一侧固定开设有第四通水孔，所述拖揽箱的内部底端固定设置有两个第三连杆，两个所述第三连杆的顶端均固定设置有第一连接板，两个所述第一连接板的顶端均固定设置有第二电机箱。本实用新型中，此装置通过设置有扇叶、第二电机箱、第二连接轴等来实现此装置对电缆的煤炭灰尘清洁，当设备使用后需要进行检查和维护此设置将会使得在将检查电缆抽出时对电缆进行扇风进行煤灰清洁。
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