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公开(公告)号：CN118617383A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410733949.6
申请日：2024-06-07
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种用于矿工负重行走助力的下肢外骨骼系统，包括：腰部机构；大腿支撑机构，包括第一端和第二端，第一端通过髋关节组件与腰部机构连接；第二端与第一端之间距离可调，并通过第一调节组件进行相对位置的锁定；髋关节组件用于驱动大腿支撑机构旋转；小腿支撑机构，包括第三端和第四端，第三端通过膝关节组件与第二端连接；第四端与第三端之间距离可调，并通过第二调节组件进行相对位置的锁定，第四端安装有用于支撑穿戴者足部的足部支撑机构；膝关节组件用于驱动小腿支撑机构旋转；多个腿部绑缚组件，多个腿部绑缚组件分别设置在大腿支撑机构和小腿支撑机构上。本申请提供的外骨骼可以根据穿戴者的体型进行调整，具有更好的适配性。
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公开(公告)号：CN117086845A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311082482.5
申请日：2023-08-25
申请人： 河北工业大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种抱挂兼具肩扛式物料搬运的矿用外骨骼机器人，包括：背板、髋关节组件、左下肢、右下肢、第一驱动装置与第二驱动装置。通过背板、第一驱动装置、第二驱动装置、左、右下肢传递至地面，完成搬运物料的功能。所述髋关节组件包括左髋与右髋；所述左髋与右髋均安装在所述背板上。通过在左下肢与左髋之间在原有电机外额外增设第一驱动装置，右下肢与右髋之间同样增设第二驱动装置。所述第一驱动装置、左髋与左下肢之间，以及所述第二驱动装置、右髋与右下肢之间均形成三角形。利用三角形具有稳定性的特点，第一驱动装置和第二驱动装置的为髋关节组件与下肢之间提供额外的助力，进而使外骨骼在矿用场景下能够提供足够支持物料重量的动力，满足矿用需求。
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公开(公告)号：CN118617382A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410725413.X
申请日：2024-06-06
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下肩扛挂抱式上肢外骨骼，包括由人体进行背负的中心承载结构，并能够贴合人体腰部；中心承载结构上设置肩部承载机构，其包括两个对称设置的肩部板，肩部板具有第一端和第二端，两个第一端向相互靠近的方向延伸并形成L形结构，且顶部设置有肩部垫，能够承载物品，辅助人体进行肩抗动作；第二端形成弧形结构，且设置有挂抱带，用于挂载物品，能够针对长条形的重物进行搬运；由此，该装置能够同时满足肩扛、挂抱两种搬运模式，满足对细长型和短粗型物料的搬运需求，并且通过肩抗、挂抱减少手臂的发力，保证手臂工作时的灵活性，降低使用者肌肉疲劳与损伤的风险，有效提升工作的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118013199A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410188070.8
申请日：2024-02-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明属于气体泄漏检测技术领域，公开了一种基于改进小波阈值函数的泄漏声信号去噪方法及系统。该方法首先搭建气体管道泄漏实验平台，并选择适当的小波基函数。接着对实验测试的含噪泄漏信号进行小波变换，计算小波分解后每一层信号与含噪泄漏信号的相关强度以及每一层信号与纯噪声信号的相关强度。然后基于通用阈值原则提出改进的自适应阈值方法，并将其应用于改进的小波阈值函数中，以便对每一层的小波系数进行取舍或缩放。最后，对经过取舍后的每一层小波系数进行逆小波变换。本发明通过分析小波变换后的信号与含噪泄漏信号之间的相关性，以及小波变换后的信号与噪声信号之间的相关性，来动态调整阈值的大小。
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公开(公告)号：CN117968700A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410163099.0
申请日：2024-02-05
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明属于自主移动机器人多传感融合定位导航技术领域，公开了用于多种路面环境的机器人自主定位与导航方法及系统。该方法在使用激光SLAM导航系统的移动机器人中加入视觉传感器并采用深度学习的方法获取路面图像信息，将分割后的图像信息反馈到移动机器人坐标系下并更新到局部代价地图中，指导移动机器人做出路径规划路线方案。本发明提供的机器人需要根据获取的不同路面类型的信息，选择最适合自己的通行域和通行策略，从而最大程度的减少机器人在特定路面区域的冲击振动、打滑现象、底盘磨损，提高整个导航系统的稳定性，缩短导航路径节省能量。
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公开(公告)号：CN117668951A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311654837.3
申请日：2023-12-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/10 , G06F111/10 , G06F113/08
摘要： 本发明属于多介质相互作用数值模拟技术领域，公开了二维任意凹四边形网格的MOF界面重构解析方法及系统，建立笛卡尔二维坐标系，给出任意凹四边形的四个顶点的坐标并进行旋转简化；对输入的凹四边形计算面积与形心；采用直线将旋转简化后的凹四边形进行网格拆分；针对拆分出三角形与五边形的情况、拆分出凸与凹两个四边形的情况、拆分出六边形与两个小三角形的情况，分别计算子网格形心；确定凹四边形各情况的取值范围与交点坐标；给定切分后的面积与形心位置，并选取得到最优的切割方式，实现复杂几何模型在多个凹四边形网格组成区域内的构建。本发明对任意凹四边形网格的界面重构进行快速计算，有效的对复杂的工程问题进行高效建模与计算。
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公开(公告)号：CN116776563A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310621992.9
申请日：2023-05-29
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , F42B35/00 , G06F119/14
摘要： 本申请公开了一种弹丸内部元器件装载环境的优化设计方法，包括：采用固定变量法获取在弹丸测试过程中，某一第二数据变化与各第一数据变化之间的第一对应关系；采用固定变量法获取在弹丸测试过程中，某一第一数据变化与弹丸内元器件受损评估值变化之间的第二对应关系；获取弹丸内元器件受损评估值变化与弹丸内部元器件装载环境变化之间的第三对应关系；根据第一对应关系、第二对应关系和第三对应关系，获取某一第二数据变化与弹丸内部元器件装载环境变化之间的第四对应关系；根据第四对应关系，对测试后的元器件装载环境进行优化。该设计方法可使得出的优化措施的方式更加简便和直观。
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公开(公告)号：CN116262344A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310105640.8
申请日：2023-02-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种可变刚度的软体驱动器，包括：本体，本体具有第一状态和第二状态，第一状态下，本体沿第一方向延伸；第二状态下本体呈弯曲状态，其弯曲后由本体的第二侧向其第一侧凹陷；本体第二侧上沿其延伸方向的两侧壁内设有嵌入槽；嵌入槽为可密封结构；支撑体，支撑体为两个，两支撑体设于嵌入槽内；支撑体的材质为常温下呈固态的可熔材料；支撑体具有第三状态和第四状态；第三状态下，支撑体为固态；第四状态下，支撑体为熔融状态；加热装置，加热装置与支撑体连接；加热装置用于加热支撑体，以将支撑体由第三状态切换至第四状态。该软体驱动器和机械手在抓取物体时具有更强的表面适应性和承载性。
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公开(公告)号：CN117471903A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311589296.0
申请日：2023-11-27
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本申请提供一种变论域自适应模糊的3D打印机温度控制方法及系统，所述方法包括确定输入变量与输出变量，确定输入变量与输出变量分别相对应的伸缩因子，并确定输入变量的量化因子以及输出变量对应的比例因子，然后确定模糊论域的量化等级，根据量化等级，确定隶属度函数，根据量化等级与隶属度函数指定模糊控制规则，通过上面确定的参数，建立变论域自适应模糊PID控制器的仿真图；本申请的伸缩因子参数可随输入变量实时调整，提高了对模糊控制器输入和输出论域的实时调节能力，变相的增加了模糊控制器的规则，能够提高3D打印机温度控制系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN117275090A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311228630.X
申请日：2023-09-22
申请人： 河北工业大学 , 廊坊瑞立达智能机器有限公司
IPC分类号： G06V40/20 , A61B5/397 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请提供一种多运动模式下肢步态特征二维化识别方法，属于分类器学习能力领域，所述方法包括：获取对象处于不同步态类别时的肌电信号集合，对集合中的所有肌电信号进行变分模态分解、格拉姆角场转换，融合形成二维样本图像，以二维样本图像作为输入，以其对应的步态类别作为输出，对初始卷积神经网络进行训练，得到步态类别识别模型，然后获取目标肌电信号集合，对集合内的信号做相同的处理，输入至步态类别识别模型中，可得到当前状态对应的步态类别；本申请在经过初始卷积神经网络处理之后的数据，在不同模式下步态识别率相较于传统识别方法分别有所提升，有助于提高外骨骼人机系统的高效性和协调性。
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