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公开(公告)号：CN117086845A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311082482.5
申请日：2023-08-25
申请人： 河北工业大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种抱挂兼具肩扛式物料搬运的矿用外骨骼机器人，包括：背板、髋关节组件、左下肢、右下肢、第一驱动装置与第二驱动装置。通过背板、第一驱动装置、第二驱动装置、左、右下肢传递至地面，完成搬运物料的功能。所述髋关节组件包括左髋与右髋；所述左髋与右髋均安装在所述背板上。通过在左下肢与左髋之间在原有电机外额外增设第一驱动装置，右下肢与右髋之间同样增设第二驱动装置。所述第一驱动装置、左髋与左下肢之间，以及所述第二驱动装置、右髋与右下肢之间均形成三角形。利用三角形具有稳定性的特点，第一驱动装置和第二驱动装置的为髋关节组件与下肢之间提供额外的助力，进而使外骨骼在矿用场景下能够提供足够支持物料重量的动力，满足矿用需求。
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公开(公告)号：CN118617382A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410725413.X
申请日：2024-06-06
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下肩扛挂抱式上肢外骨骼，包括由人体进行背负的中心承载结构，并能够贴合人体腰部；中心承载结构上设置肩部承载机构，其包括两个对称设置的肩部板，肩部板具有第一端和第二端，两个第一端向相互靠近的方向延伸并形成L形结构，且顶部设置有肩部垫，能够承载物品，辅助人体进行肩抗动作；第二端形成弧形结构，且设置有挂抱带，用于挂载物品，能够针对长条形的重物进行搬运；由此，该装置能够同时满足肩扛、挂抱两种搬运模式，满足对细长型和短粗型物料的搬运需求，并且通过肩抗、挂抱减少手臂的发力，保证手臂工作时的灵活性，降低使用者肌肉疲劳与损伤的风险，有效提升工作的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN116395555A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310088776.2
申请日：2023-02-03
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 山东新沙单轨运输装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种单轨吊轨道安装维护一体自动化作业装置。为克服现有技术缺陷、填补现有技术空白，本单轨吊轨道安装维护一体自动化作业装置包括承载梁、动力厢和多个承载小车，承载梁上设有四个液压支撑腿，每个液压支撑腿均包括缸筒和柱塞，并分别配有液压操控阀组，每个液压支撑腿外均套有伸缩套管，伸缩套管包括内套管和外套管，外套管上部分别焊有一对内突板和一对外突板，并分别设有水平铰接轴，内突板上的水平铰接轴直接或间接铰接在所述承载梁的侧壁上，外突板上的水平铰接轴铰接在一调节液压缸上，调节液压缸另一端铰接固定在承载梁上，调节液压缸伸缩时可调节液压支撑腿的倾斜角度。本发明接顶方便，受力平衡，适合煤矿井下使用。
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公开(公告)号：CN114961840A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210404148.6
申请日：2022-04-18
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： E21F13/00
摘要： 本发明提供一种矿用可视化连续牵引车综合保护系统，应用于安装有梭车的绞车装置；系统包括电控主机及与电控主机连接的速度传感器、张紧力传感器、声光信号器、摄像头和过卷开关；速度传感器位于张紧架车轮上，用于检测绞车的速度与行程；张紧力传感器位于绞车与梭车直接连接的钢丝绳上，用于检测钢丝绳的张紧度；声光信号器具有多个且均位于矿洞内壁上，用于梭车在轨道上行驶时，对沿途的绞车以声光方式指示梭车运行状态；摄像头位于矿洞内壁上，用于监测梭车的运行情况；过卷开关具有两个，位于轨道上且分别位于靠近轨道头端和尾端的预设位置，用于使得梭车运行至轨道头端和尾端预设位置时动作。
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公开(公告)号：CN114802319A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210405298.9
申请日：2022-04-18
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供的矿用架空乘人装置远程自动控制系统及方法，系统包括运输调度集控台内置与可编程逻辑控制装置和监控装置通讯连接的组态监控软件，网关与绞车、第一稳压电源、以太网交换机、可编程逻辑控制装置和与第二稳压电源电连接的监控装置连接，运输调度集控台、以太网交换机、绞车和可编程逻辑控制装置与通用电源电连接，可编程逻辑控制装置与自动开车传感器、报警、越位检测、速度及逆行检测、掉绳检测、急停检测、重锤下限位检测、工作闸检测、安全闸检测、减速机油位检测和减速机油温检测装置电、通讯连接，与监控装置和绞车通讯连接，通过显示与可编程逻辑控制装置通讯连接的装置发送信号的组态监控软件对架空乘人装置远程自动控制。
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公开(公告)号：CN219009741U
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202320166171.6
申请日：2023-02-03
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 山东新沙单轨运输装备有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种单轨吊轨道安装维护一体自动化作业装置。为克服现有技术缺陷、填补现有技术空白，本单轨吊轨道安装维护一体自动化作业装置包括承载梁、动力厢和多个承载小车，承载梁上设有四个液压支撑腿，每个液压支撑腿均包括缸筒和柱塞，并分别配有液压操控阀组，每个液压支撑腿外均套有伸缩套管，伸缩套管包括内套管和外套管，外套管上部分别焊有一对内突板和一对外突板，并分别设有水平铰接轴，内突板上的水平铰接轴直接或间接铰接在所述承载梁的侧壁上，外突板上的水平铰接轴铰接在一调节液压缸上，调节液压缸另一端铰接固定在承载梁上，调节液压缸伸缩时可调节液压支撑腿的倾斜角度。本实用新型接顶方便，受力平衡，适合煤矿井下使用。
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公开(公告)号：CN216381442U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123029818.0
申请日：2021-12-03
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种新型V字支护梁组件。现有支护梁与顶板接触面小，容易将顶板挤压破坏，且机械强度有待提高。为此，本新型V字支护梁组件包括V字支护梁和N个锚杆或锚索，该V字支护梁包括纵向中脊及其两侧的斜侧板，V字支护梁的纵向中脊上间隔开有N个通孔，上述锚杆或锚索一一对应地穿设在上述通孔内，加强底边内侧间隔设有N个基板，每个基板两侧分别连接在其两侧的加强底边上，每个基板上分别开有一个槽孔，该槽孔与通孔和锚杆或锚索一一对应，锚杆或锚索一一对应地贯穿对应通孔和槽孔后，插入配用矿井顶板的锚孔中，其中N为正整数，且N≥2。本新型V字支护梁组件结构简单，设计科学，受力面积大，机械强度高，适用于矿井顶板支护。
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