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公开(公告)号：CN110281987B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910543296.4
申请日：2019-06-21
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L27/00
摘要： 本发明提供了一种基于状态约束的列车速度跟踪控制方法，包括：采集列车的实时运行参数以及列车运行约束的相关参数；根据所述实时运行参数和列车运行约束的相关参数建立包含约束条件的列车动力学模型；采用非线性映射方法对包含约束条件的列车动力学模型进行非线性映射，得到列车控制模型；根据所述列车控制模型对当前列车进行运行控制。本方法可以保证将列车控制系统的状态约束在安全范围内，并实现列车位置和速度的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN109693688B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811581437.3
申请日：2018-12-24
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/14
摘要： 本发明提供一种预设性能的列车自动驾驶控制系统及方法，属于列车运行控制技术领域。该系统通过列车运行策略优化模块，生成目标位置‑速度曲线，并变换为目标时间‑位置曲线和目标时间‑速度曲线；通过列车位置防护模块实时计算列车当前位置，结合目标时间‑位置曲线，计算列车虚拟控制律；通过列车速度防护模块实时计算列车当前速度，结合目标时间‑速度曲线和虚拟控制律，计算列车的实际控制律；通过列车控制模块将实际控制律来控制列车运行。本发明保证列车的位置跟踪误差和速度跟踪误差在预设范围内，从而提高列车的跟踪控制精度，有效降低了控制性能差导致制动的概率，同时可减少目标曲线与防护曲线间的裕度，提升列车运行效率。
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公开(公告)号：CN109484433B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811223051.5
申请日：2018-10-19
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种利用逆向轨道的列车运行调整方法。该方法包括：列车i和列车i+1为上行轨道上两辆区间追踪运行的上行列车，列车i为前车，列车i+1为后车，列车k为下行轨道上行驶的下行列车，上行轨道和下行轨道之间设置有渡线，在时刻t列车i在BC区段上遇到突发情况而减速行驶；计算出列车i+1在上行轨道上继续追踪列车i运行时的列车第一总延误时间，计算出列车i+1利用渡线和下行轨道超越列车i运行时的列车第二总延误时间；将列车第一总延误时间和列车第二总延误时间进行比较，根据比较结果确定列车i+1的运行线路。本发明安排减速列车周围车辆利用区间渡线调整自身的行车路径，使得列车的总延误时间最小。
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公开(公告)号：CN105848210B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610119042.6
申请日：2016-03-03
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明一种虚实混合应答器传输系统，包括地面设备和车载设备，所述车载设备包括，BTM，BTM天线，安全计算机，存储单元；所述存储单元用以存储列车行车需要的所有报文；所述地面设备包括应答器组，所述应答器组包括至少一个应答器，用以向经过所述应答器作用范围内的列车发送包含其应答器组编号的地面设备报文，所述列车的安全计算机根据所述应答器组编号从所述存储单元中选择、调用相应报文，供所述列车安全行车。本发明的虚实混合应答器传输系统大大减少了应答器发送报文的数据量，因此大大减少了应答器组中应答器的数量。
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公开(公告)号：CN109866798A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910023538.7
申请日：2019-01-10
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于引导员的轨道交通乘客疏散方法，用于解决现有技术中轨道交通车站引导员分布方案的经验性问题。所述乘客疏散方法，考虑了乘客初始分布、乘客的引导需求、车站环境和引导员协同机制等信息，提出了混合双层模型来优化疏散过程中引导员的数量、位置和路径，通过最大覆盖模型求解引导员的数量和位置，基于协同仿真的启发式方法确定引导员的疏散路径，降低了疏散成本，减少由于乘客不熟悉车站环境而导致的不合理行为，避免引导员带领乘客选择不合理的路径而导致拥堵，从而降低平均疏散时间；提高了应急情况下乘客的疏散效率，降低乘客受伤风险，减少人员伤亡情况。
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公开(公告)号：CN106970528B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710219083.7
申请日：2017-04-06
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种针对列车执行器失效故障的自适应反步容错控制方法，所述方法包括：S1：对列车进行受力分析，建立列车执行器失效故障下的列车纵向运动动力方程；S2：通过引入误差变量得到列车纵向运动的闭环系统动态方程；S3：引入神经网络未知有界函数得到修正闭环系统动态方程；S4：根据修正闭环系统动态方程设计列车运动控制器，本发明能够有效补偿执行器失效故障对列车期望跟踪系统的影响、能够有效衰减或去除附加阻力对列车系统的影响，有效确保列车运行过程中具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能，提高列车系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109484433A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811223051.5
申请日：2018-10-19
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种利用逆向轨道的列车运行调整方法。该方法包括：列车i和列车i+1为上行轨道上两辆区间追踪运行的上行列车，列车i为前车，列车i+1为后车，列车k为下行轨道上行驶的下行列车，上行轨道和下行轨道之间设置有渡线，在时刻t列车i在BC区段上遇到突发情况而减速行驶；计算出列车i+1在上行轨道上继续追踪列车i运行时的列车第一总延误时间，计算出列车i+1利用渡线和下行轨道超越列车i运行时的列车第二总延误时间；将列车第一总延误时间和列车第二总延误时间进行比较，根据比较结果确定列车i+1的运行线路。本发明安排减速列车周围车辆利用区间渡线调整自身的行车路径，使得列车的总延误时间最小。
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公开(公告)号：CN109249959A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810930215.1
申请日：2018-08-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/00
摘要： 本发明公开了一种防冒进信号的高速列车自动驾驶控制系统及控制方法，属于高速列车自动驾驶系统技术领域，该系统包括列车运行曲线生成模块，用于生成高速列车的期望运行控制曲线；列车位置耦合模块，用于根据期望运行控制曲线获取列车的距离时间耦合信息；列车速度耦合模块，用于根据期望运行控制曲线，结合距离时间耦合信息，获取列车的速度时间耦合信息；列车加速度控制模块，用于根据速度时间耦合信息控制列车的加速度。本发明通过生成ATP防护曲线下的列车运行控制曲线实现了高速列车的自动运行；同时，通过ATP和ATO数据的有机融合，避免了高速列车的超速超距运行，避免了因超速超距引发的误报警或紧急制动事件的发生，提高了高速列车的运行效率。
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公开(公告)号：CN106960179B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710102492.9
申请日：2017-02-24
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供轨道交通线路环境安全智能监测方法和装置，包括：通过相机获得轨道交通线路环境的大视野图像作为匹配模板图像；在匹配模板图像中界定至少一个危险区域，在模板图像中检测出初始特征点；自动检测相机当前监控视野中的视野特征点，基于当前监控视野中的视野特征点与模板图像中的初始特征点的匹配，确定相机的当前监控视野与模板图像的映射关系，利用映射关系将匹配模板图像中的危险区域映射到相机的当前监控视野中，生成相机的当前监控危险区；判断相机的状态是否变化，如果否，则相机利用已经生成的当前监控危险区检测异物；如果是，则执行上述的限界区域自动识别步骤。
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公开(公告)号：CN105101094B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201510595758.9
申请日：2015-09-17
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明实施例提供了一种列车运行控制系统。该系统包括：列车自动控制系统生成、下达和调整列车运行计划；车载控制器通过列车自主定位系统和轨旁应答器的校正实现高精度列车自主定位；轨旁控制器接收车载控制器发送的操作轨旁设备的命令，并按照命令要求控制相应轨旁设备动作并锁闭到相应的位置；数据通信子系统通过冗余骨干网络与各地面设备进行数据通信，通过无线通信天线实现轨旁控制器信息和车载控制器信息的无线发送和接收。本发明实施例减少了CI和地面ATP设备，增加了轨旁通信单元设备，并通过相邻列车之间以及列车与轨旁控制器之间直接通信的方式进行相互之间的资源协调，从而降低了系统成本并提高了列车追踪效率。
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