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公开(公告)号：CN103662092B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310685321.5
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种衔接主减速和接近段的预测校正方法，步骤为：计算主减速段制导参数；基于主减速段制导参数和探测器当前状态进行快速调整段终端预测；基于接近段入口条件修正主减速段制导目标；判断是否满足主减速切换条件，如果满足，则切换到快速调整制导；否则重新计算步骤（1）～（3），直到满足主减速切换条件；利用切换时刻状态确定快速调整段制导参数；根据快速调整段制导参数确定当前制导指令；利用当前状态规划接近段入口制导指令；快速调整段当前制导指令与接近段入口制导指令夹角小于设定值或制导时间完成，切换到接近段制导。本发明保证了接近段入口对姿态、高度、速度和加速度的需求，满足了探测器从主减速段平缓过渡到接近段的要求。
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公开(公告)号：CN103662090B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310684443.2
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种智能动力下降轨迹在线规划方法，步骤如下：首先，判断主减速段是否出现推进剂紧张或由主发动机产生的干扰力矩大于控制力矩导致的姿态连续超差，若出现，则采取推力切换、重新安排制导律及模式切换顺序的轨迹在线规划策略，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；其次，判断快速调整段是否高度超差，若是，则调用安全模式制导律，目标状态改为悬停目标，否则不进行轨迹规划；然后，判断接近段是否出现高度或速度超差，若出现，则重新规划接近段制导目标、调用安全模式制导律，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；最后，判断悬停段是否出现推进剂紧张的情况，若出现，则重新规划避障和缓速下降轨迹缩短下降时间，否则不进行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN103466100B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310372827.0
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种着陆器软着陆姿态控制方法，该方法在目标姿态较大变化时，设计基于标称角速度的PI控制，姿态快速逼近目标的同时，避免角速度测量饱和；同时积分项估计出的干扰力矩，在角度偏差减小时直接赋值给角度偏差PID控制的积分项，控制切换平稳过渡，本发明适应着陆器软着陆期间变干扰力矩的特点，提高了稳态姿控精度；另外，本发明基于上述姿态控制方法，针对软着陆期间制导目标姿态跳变的特点，设计了该姿态超差判定方法，避免常规方法出现的误诊断情况，该方法简单可靠，故障定位准确率高。
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公开(公告)号：CN103256932B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310209681.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种替换结合外推的着陆导航方法，适用于航天探测器的地外天体着陆过程的高度与速度导航。在着陆初期采用惯性导航与测量敏感器加权折中的方法进行探测器着陆高度和速度的确定；在着陆末期的特定高度以下，采用测量敏感器的测量信息直接进行探测器着陆高度和速度的确定，并在测量信息更新的间隔内采用惯性导航外推进行高度和速度的确定。使用该方法，可显著的改善着陆高度和速度的导航精度，并保证探测器的导航数据的更新率及数据平滑性。
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公开(公告)号：CN103591948B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310485300.9
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种改善着陆导航精度的初值同步方法，本方法通过调整着陆下降程序的启动时刻与星载计算机的控制周期起始时刻一致，同时将导航初值按照星载计算机的控制周期起始时刻进行更新，确保了导航初值、着陆下降程序起始时刻与控制周期起始时刻同步，进而改善了着陆下降过程的导航精度；本发明的时刻对准算法，简单可靠，易于实现，不需要再地面进行大量的校时计算等工作，只需要星上自主进行轨道外推计算即可。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101200221A
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200710301745.1
申请日：2007-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种利用定轨数据标定加速度计的方法，包括下列步骤：在卫星进行试变轨之前，确定加速度计零位偏差标定值，将加速度计脉冲当量标定系数置为1，试变轨过程中对加速度计测量的加速度进行补偿，并根据补偿后的加速度计测量值累计试变轨过程中的速度增量；试变轨结束后，依据地面测定轨后给出的试变轨过程中的速度增量δV计算加速度计脉冲当量标定值；在轨控过程中，根据得到的脉冲当量标定值和试变轨前确定的加速度计零位偏差标定值，对加速度计测量值进行补偿；计算轨控过程中的速度增量，将计算得到的速度增量与轨控前确定的一个变轨速度增量值进行比较，若计算的速度增量大于轨控前确定的速度增量值，轨控结束，否则从轨控过程开始执行直至结束。
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公开(公告)号：CN103662091B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310684759.1
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于相对导航的高精度安全着陆制导方法，步骤如下：在发射前由星上或地面预先选定一个着陆点并设定制导参数；在实际飞行过程中，首先按照星上规划或地面装订的目标点和制导参数，以四次多项式制导方式控制着陆器减速下降；然后在达到地面预先选定的高度后，启动光学成像敏感器，根据实际地形重新选择着陆点，并确定着陆点位置；之后，根据新的着陆点位置，着陆器自主完成制导目标参数的规划；接下来根据新的制导参数，以四次多项式制导律控制着陆器到达目标着陆点上空。
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公开(公告)号：CN103662090A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310684443.2
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种智能动力下降轨迹在线规划方法，步骤如下：首先，判断主减速段是否出现推进剂紧张或由主发动机产生的干扰力矩大于控制力矩导致的姿态连续超差，若出现，则采取推力切换、重新安排制导律及模式切换顺序的轨迹在线规划策略，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；其次，判断快速调整段是否高度超差，若是，则调用安全模式制导律，目标状态改为悬停目标，否则不进行轨迹规划；然后，判断接近段是否出现高度或速度超差，若出现，则重新规划接近段制导目标、调用安全模式制导律，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；最后，判断悬停段是否出现推进剂紧张的情况，若出现，则重新规划避障和缓速下降轨迹缩短下降时间，否则不进行轨迹规划。
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