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公开(公告)号：CN108454883B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810161916.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种动力上升二次轨控可靠入轨方法及系统，包括(1)根据航天器上升过程中的位置和速度，计算轨道根数；(2)根据加速度计测量出的非引力加速度，计算主发动机产生的平均推力估值；当计算得到的所述主发动机的平均推力估值低于预设发动机推力阈值，认为主发动机故障；在重启主发动机后主发动机故障无法恢复，则进入下一步骤；(3)进行二次轨控条件判断，满足条件的情况下计算二次轨控的速度增量；(4)建立点火姿态，使得推力方向和所述二次轨控速度增量的方向一致；(5)实施二次轨控，直到实际点火速度增量的大小达到二次轨控速度增量的大小，从而完成动力上升二次轨控可靠入轨。本发明可以解决动力上升过程主发动机故障后进行抢救确保航天器轨道安全的问题，保证航天器安全入轨，避免发生坠毁。
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公开(公告)号：CN108535738B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810238219.3
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S17/894 , B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种成像式激光体制敏感器模拟器及模拟方法，特别涉及一种多距离点激光三维近景成像模拟器及模拟方法，属于航天产品地面验证技术领域。本发明能够实现成像式激光体制敏感器的全物理激励信号的输出，大大提高了该类敏感器功能、性能验证测试的有效性。该设计方法还具有安装调试简单、安全性高、移动运输便捷的特点。
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公开(公告)号：CN110826174A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910913138.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种动力下降落月仿真过程中考虑三维地形的着陆器相对月面的距离确定方法，获取着陆器目标落区附近的月面三维地形数据；根据着陆器发动机动力下降落月过程中带来的偏差，确定动力下降落月过程中航迹变化包络；从获取的着陆器目标落区附近的月面三维地形数据中截取航迹变化包络覆盖的目标落区地形数据；定义地形文件格式，根据截取的航迹变化包络覆盖的目标落区地形数据，生成用于下装的二进制地形文件；将二进制地形文件下装到地面仿真计算机中；地面仿真计算机，根据二进制地形文件和三维地形搜索方式，得到考虑月面地形的着陆器动力下降落月过程中相对于月面的距离。本发明能够验证月背动力下降制导的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN103593818B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310485339.0
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于软着陆过程和空间环境的快速图像处理方法，适用于航天探测器地外天体着陆过程的图像快速处理需求。通过利用DSP内的cache资源加速图像处理速度；同时采取定时器中断关闭cache等措施限定cache工作时长，以降低cache单粒子效应的不良影响。达到了在确保空间环境适应性的目的同时提高处理速度的目的。
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公开(公告)号：CN110647159B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910896587.1
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种月球软着陆精确避障异构备份方法，该方法包括：(1)基于分时复用的系统硬件组态设计。对探测器软着陆飞行轨迹进行曲线特征提取，得到主减速段之后探测器以垂直姿态下降的特征曲线，进而得到成像式敏感器视场指向与探测器标称下降速度方向一致。对探测器软着陆过程中的飞行任务功能剖面进行时序特征提取，得到下降过程中按时间历程依次为粗避障段和精确避障段。(2)基于并行分布式信息处理的精避障自主重构时序设计方法。基于可并行计算的硬件基础，在精避障过程中，GNCC用于进行避障时序的控制和主动获取图像处理板的处理状态信息；图像处理板用于进行地形障碍识别计算，并将安全点信息发送给GNCC，两者工作在分布式并行计算模式下，实现精避障异构备份功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110779545B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910896599.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种地外天体软着陆探测器低采样频率条件下着陆指标评价方法，步骤如下：(1)地外天体软着陆探测器开始软着陆过程后，能够利用星上算法自主进行着陆指标实时计算；(2)当地外天体软着陆探测器满足着陆条件，对步骤(1)所述着陆指标按一定频率、一定周期数进行存储；(3)地面确认软着陆探测器安全软着陆在地外天体后，对软着陆探测器存储的着陆指标数据进行下传；(4)地面对下传的着陆指标数据进行解析，并进行评估，若着陆指标满足探测器总体所下达的软着陆任务指标要求，判定着陆指标合格；否则，判定着陆指标不合格，实现了着陆瞬间星上着陆状态的获取，为最终着陆状态确定及着陆性能评估提供了可靠技术手段。
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公开(公告)号：CN110775299B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910974453.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种唯星敏定姿定速的欠测量干扰抑制姿态控制方法，步骤为：1)星敏感器接收控制计算机发出的同步信号，使得星敏测量数据的测量时刻与控制计算机的控制周期同步；2)根据当前控制周期有无新的星敏测量数据发送回来，获得当前时刻干扰力矩估计值Md,i；3)计算控制器的输出，得到控制力矩，完成航天器的姿态控制。本发明采用前馈补偿的方法，快速消除干扰对航天器姿态角速度的负面影响，保证姿态平稳，从而为星敏正常工作提供保障条件，保证了星敏数据的连续性。
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公开(公告)号：CN110775299A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910974453.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种唯星敏定姿定速的欠测量干扰抑制姿态控制方法，步骤为：1)星敏感器接收控制计算机发出的同步信号，使得星敏测量数据的测量时刻与控制计算机的控制周期同步；2)根据当前控制周期有无新的星敏测量数据发送回来，获得当前时刻干扰力矩估计值Md,i；3)计算控制器的输出，得到控制力矩，完成航天器的姿态控制。本发明采用前馈补偿的方法，快速消除干扰对航天器姿态角速度的负面影响，保证姿态平稳，从而为星敏正常工作提供保障条件，保证了星敏数据的连续性。
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公开(公告)号：CN110542423A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910668412.5
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明一种月球软着陆垂直接近避障制导方法，步骤如下：1)设探测器制导指令计算周期为T，每N个制导指令计算周期进行一次制导参数更新；假设外部导航系统建立在惯性坐标系下，当前周期由导航系统提供的目标着陆点位置矢量为 探测器自身在惯性系的位置矢量为ri，速度矢量为vi；设计数器k是一个非负整数，初值为0；所述惯性坐标系用i表示，原点在月球中心，三个坐标轴在惯性空间指向固定方向；N≥1；2)以目标着陆点为中心，在空间中沿固定的方向建立制导坐标系，获得由惯性系向制导坐标系的旋转矩阵；3)解算得到制导参数；4)计算得到制导指令，并交给外部姿态控制系统和发动机执行。
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公开(公告)号：CN109292114A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811075433.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及一种月面软着陆轨迹确定方法，属于着陆器着陆轨迹设计技术领域。制动段结束时，高度h1、垂直速度v1、水平速度为0m/s，着陆器姿态为垂直向下；接近段，引入测距测速敏感器数据进行导航修正，在高度h2时对月面成像，采用四次多项式制导律，粗避障至安全着陆点上方；下降段，着陆器悬停在高度h3处对月面成像，采用相平面制导律精避障至安全着陆点上方高度h4，着陆器以速度v2到高度h5处关闭发动机。
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